[发明专利]一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置

权利要求书

1.一种双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，所述双足机器人的轨迹跟随方法包括：

获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；

根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；

判断非支撑脚的待移动位置是否符合预设的行走限制参数，确定所述非支撑脚当前的目标移动位置。

2.根据权利要求1所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，所述判断非支撑脚的待移动位置是否符合预设的行走限制参数，确定所述非支撑脚当前的目标移动位置的步骤包括：

非支撑脚的待移动位置不符合预设的行走限制参数，按照预设步长，逐步减小所述序号增量值，直到所计算的非支撑脚的待移动位置满足预设的双足机器人行走限制参数。

3.根据权利要求2所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，所述方法还包括：

在逐步减小所述序号增量值时，所述序号增量值小于预设的增量阈值，将所述非支撑脚移动前的位置作为原地旋转脚印调整所述双足机器人的移动方向。

4.根据权利要求1所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，所述判断非支撑脚的待移动位置是否符合预设的行走限制参数，确定所述非支撑脚当前的目标移动位置的步骤包括：

非支撑脚的待移动位置符合预设的行走限制参数，将所述待移动位置确定为非支撑脚的目标移动位置。

5.根据权利要求1所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，在所述判断非支撑脚的待移动位置是否符合预设的行走限制参数，确定所述非支撑脚当前的目标移动位置的步骤之后，所述方法还包括：

获取所述非支撑脚的待移动位置所对应的轨迹序号；

如果所述待移动位置所对应的轨迹序号大于轨迹末端序号，则所述双足机器人结束移动。

6.根据权利要求1所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，在所述获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值的步骤之前，所述方法还包括：

检测所述轨迹中包括的轨迹点之间的距离；

如果所述距离大于预定的距离阈值，则对所述轨迹进行插值，并确定插值后的轨迹点的序号。

7.根据权利要求1所述的双足机器人的轨迹跟随方法，其特征在于，所述根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置的步骤包括：

根据所述非支撑脚移动前的位置所对应的轨迹序号、当前的序号增量值，计算待移动位置的轨迹序号；

根据所述待移动位置的轨迹序号确定在待跟随轨迹上对应的轨迹点位置，根据所确定的轨迹点位置获得所述非支撑脚的待移动位置。

8.一种双足机器人的轨迹跟随装置，其特征在于，所述双足机器人的轨迹跟随装置包括：

数据获取单元，用于获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值；

位置计算单元，用于根据预先设定的待跟随轨迹，结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值，计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置；

位置确定单元，用于判断非支撑脚的待移动位置是否符合预设的行走限制参数，确定所述非支撑脚当前的目标移动位置。

9.一种双足机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述双足机器人的轨迹跟随方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述双足机器人的轨迹跟随方法的步骤。