[发明专利]地图渲染方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种地图渲染方法、装置、终端设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。本发明通过获取物体的当前位置信息，然后在语义地图集合中查找所述当前位置信息所处的目标分块地图，并对所述目标分块地图中的路面数据进行分段压缩，最后对所述当前位置信息和分段压缩后的目标分块地图进行渲染，由于渲染对象是当前位置信息和分段压缩后的目标分块地图，能够实时渲染物体所处的路面情况，避免消耗资源，由于目标分块地图相比语义地图的数据量较小，出现延迟和卡顿的概率也较小。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图渲染方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能与传感器技术的迅速发展，越来越多的智能设备被逐渐应用于军事、工业乃至人们的日常生活之中，无人车由于其在各个领域的使用价值从而成为了研究的热门。

而无人车的自动驾驶需要用到语义地图，例如：用户需要通过语义地图来指示无人车需要去的地方，同时也需要通过语义地图来向用户展示无人车的行驶路线，故而，对于无人车而言，需要涉及到语义地图的展示，但目前而言，在对语义地图展示时通常需要用到对3D世界的图像渲染。

目前对3D世界的图像渲染通常采用两种方式，一种是贴图的方式，即直接通过线下生成的图片，将图片在3D世界中进行展示，能够快速并且节省显卡资源，但占用现存较多，传输图片的时候通常需要把jpeg格式转成位图模式，从而消耗资源；另一种是三角形渲染法，即将路面转换为三角形通过显卡来进行绘制，这种方式相对简单，但对于无人车使用的语义地图而言，数据量过大，通过网络传输时会造成严重的延迟和卡顿。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地图渲染方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决现有技术中图像渲染时消耗资源，以及存在严重的延迟和卡顿的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种地图渲染方法，所述地图渲染方法包括以下步骤：

获取物体的当前位置信息；

在语义地图集合中查找所述当前位置信息所处的目标分块地图，并对所述目标分块地图中的路面数据进行分段压缩；

对所述当前位置信息和分段压缩后的目标分块地图进行渲染。

可选地，所述对所述目标分块地图中的路面数据进行分段压缩处理的步骤，包括：

对所述目标分块地图进行数据格式转换，获得格式转换后的目标分块地图；

根据路面曲率对格式转换后的目标分块地图对路面数据进行分段；

将分段后的路面数据通过曲线进行表征，以获得分段压缩后的目标分块地图。

可选地，通过下式对所述目标分块地图进行数据格式转换，

real_pos＝row*512+col*512+pos/100

其中，real_pos为目标分块地图中进行数据格式转换后的像素点，pos为目标分块地图中进行数据格式转换前的像素点，row为像素点pos所处的行，col为像素点pos所处的列。

可选地，所述将分段后的路面数据通过曲线进行表征，以获得分段压缩后的目标分块地图的步骤，包括：

对分段后的路面数据进行遍历；

判断遍历到的当前分段的路面数据是否具有预设长度；

在所述当前分段的路面数据具有预设长度时，将所述目标分块地图中所述当前分段的路面数据通过曲线进行表征；

在对分段后的路面数据遍历结束后，将通过曲线表征的目标分块地图作为分段压缩后的目标分块地图。