[发明专利]一种非独立悬架的差速驱动装置

权利要求书

1.一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，包括框架、两套独立的驱动轮组件、中间支撑件和旋转组件；所述驱动轮组件安装在框架的两侧，用于差速运动；所述中间支撑件通过悬架系统安装在框架上；所述旋转组件转动连接在中间支撑件上；所述悬架系统采用非独立悬架结构，包括分别与两个驱动轮组件配合的两部分悬架结构，每部分悬架结构包括至少一级悬架，两个一级悬架均与中间支撑件固定连接，相邻两级悬架之间安装具有导向功能的过渡结构。

2.根据权利要求1所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述悬架包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动，所述导向机构通过滑动元件与导向轴配合实现，或者通过导轨与滑块配合实现。

3.根据权利要求2所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述悬架系统的每部分悬架结构仅具有一级悬架时，悬架具有预紧结构，能够对弹性元件进行预紧，调节差速驱动装置的初始高度；

所述悬架系统的每部分悬架结构包括至少两级悬架时，一级悬架与中间支撑件连接，一级悬架具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，末级悬架安装在框架上。

4.根据权利要求2所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，各级悬架的弹性元件刚度依次降低。

5.根据权利要求2所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，一级悬架的导向结构与中间支撑件连接处安装摆动轴承，导向机构采用滑动元件与导向轴配合实现时，导向轴穿过摆动轴承，允许导向轴相对于中间支撑件具有一定的摆动角；导向机构采用导轨与滑块配合实现时，导轨作为移动端，导轨一端与滑块配合，另一端通过圆柱轴结构与摆动轴承配合；

二级到末级悬架的导向结构由可调心的滑动元件和导向轴构成，导向轴穿过可调心的滑动元件，且能够在滑动元件中小角度摆动；

所述过渡结构由导轨、球头柱塞、滑块组成，若干球头柱塞嵌入滑块中，球头柱塞的球头与导轨底面接触。

6.根据权利要求1所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述过渡结构通过导轨和滑块配合实现。

7.根据权利要求1所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述中间支撑件上设置止动结构，所述旋转组件上设置扇形结构，当扇形结构旋转至止动结构时，旋转组件停止运动，实现角度限位；中间支撑件和旋转组件上设置有零位刻线，用于调零位。

8.根据权利要求1所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述驱动轮组件包括驱动轮、传动机构、电机和减速机，两个驱动轮分别由独立的电机和减速机通过传动机构进行驱动，通过控制两个驱动轮的运行速度，差速驱动装置可实现直行、横移、旋转等全向运动。

9.根据权利要求1所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述旋转组件的顶部安装载重板；所述旋转组件中内置角度传感器，实时测量并反馈整个差速驱动装置的转动角度；所述旋转组件通过两个角接触轴承连接中间支撑件，从而实现旋转组件的高承载能力及旋转运动。

10.一种差速驱动的轮式机器人，其特征在于，包括至少一个权利要求1-9任一项所述的差速驱动装置。