[发明专利]一种吸附式水下机器人

权利要求书

1.一种吸附式水下机器人，其特征是，包括机体和活动安装在机体上的多个支腿，所述机体中安装有爬行驱动机构和水泵，所述爬行驱动机构分别与多个支腿传动连接；

所述支腿的底部设有吸盘，所述吸盘上开设有抽水口，所述抽水口与水泵之间连接有抽水管路；所述机体上还设有顶部排水口，所述顶部排水口与所述水泵之间连接有顶部排水管路，所述顶部排水口与支腿分别位于所述机体的相背侧上。

2.根据权利要求1所述的吸附式水下机器人，其特征是，所述机体上还设有相背于爬行方向的尾部排水口，所述尾部排水口与所述水泵之间连接有尾部排水管路，所述尾部排水管路上串接有尾部水阀。

3.根据权利要求1或2所述的吸附式水下机器人，其特征是，所述机体上还设有至少三个平衡推水器，所述至少三个平衡推水器周向布置在机体的靠近边缘位置，所述平衡推水器的推水方向上下延伸。

4.根据权利要求1所述的吸附式水下机器人，其特征是，所述支腿包括支腿本体和支臂，所述支臂与所述爬行驱动机构摆动连接，所述支腿本体升降装配在所述支臂的末端。

5.根据权利要求4所述的吸附式水下机器人，其特征是，所述支腿在所述机体的两侧均设有三个，位于同侧的三个支腿分别为前支腿、中间支腿和后支腿，所述机体上设有与所述支臂铰接的摆动支点，且位于一侧的前支腿、后支腿与另一侧的中间支腿构成一组爬行组件；所述各组爬行组件中的三个支腿的支臂分别与同一驱动杆铰接，所述爬行驱动机构与驱动杆传动连接，以带动所述驱动杆前后移动。

6.根据权利要求4所述的吸附式水下机器人，其特征是，所述支腿本体和支臂由空心管体制成，所述抽水支路为设于支腿本体和支臂内部的波纹管；所述支臂的末端设有内滑套，所述内滑套与所述支腿本体滑动配合，所述支腿本体的上部管壁开设有用于容纳支臂升降运动的滑槽，所述内滑套与支腿本体之间连接有滑动驱动器。

7.根据权利要求1所述的吸附式水下机器人，其特征是，所述抽水管路包括分接于各个所述支腿的抽水口的抽水支路，所述抽水支路分别串接有支路阀门。

8.根据权利要求1所述的吸附式水下机器人，其特征是，所述机体上还转动安装有调向推水器，所述调向推水器的推水方向处于水平面内，所述调向推水器的转动轴线沿竖直方向延伸。

9.根据权利要求7所述的吸附式水下机器人，其特征是，所述吸附式水下机器人还包括控制器，所述控制器分别与所述爬行驱动机构、水泵以及支路阀门控制连接，所述控制器用于控制两组爬行组件交替行进，并控制对应组的支腿交替启闭支路阀门。

10.根据权利要求1所述的吸附式水下机器人，其特征是，所述机体内还设有储罐，所述储罐串接于所述抽水管路上。