[发明专利]参考路径规划的方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种参考路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一参考路径的路径特征，将所述第一参考路径进行分类，得到所述第一参考路径的路径类型；其中，所述路径特征包括所述第一参考路径的路径弧长、航向角、曲率值和曲率峰谷；根据航向角增量的绝对值与第一预设航向角的比较结果、所述曲率值的绝对值与预设曲率值的比较结果对所述第一参考路径进行分类，或者，根据航向角增量的绝对值与第一预设航向角的比较结果、所述曲率值的绝对值与预设曲率值的比较结果以及所述曲率峰谷的数量，对所述第一参考路径进行分类，所述路径类型包括直线路径、偏转路径和特殊路径中的至少一个；

根据所述第一参考路径的路径特征，得到端点状态空间，根据所述端点状态空间，通过插值模型对所述第一参考路径进行平滑，得到第二参考路径，其中，所述插值模型与所述路径类型相对应，所述端点状态空间由[x y θ κ]^T表示，其中，x、y为该第一参考路径在笛卡尔坐标系中的位置，θ为航向角，к为曲率。

2.根据权利要求1所述的参考路径规划的方法，其特征在于，所述根据所述端点状态空间，通过插值模型对所述第一参考路径进行平滑，得到第二参考路径包括以下之一：

在所述第一参考路径为直线路径的情况下，通过直线路径插值模型对所述第一参考路径进行求解；

在所述第一参考路径为偏转路径的情况下，通过偏转路径插值模型对所述第一参考路径进行求解；

在所述第一参考路径为特殊路径的情况下，通过特殊路径插值模型对所述第一参考路径进行求解。

3.根据权利要求1所述的参考路径规划的方法，其特征在于，在所述得到所述第一参考路径的类型之后，所述方法还包括：

在所述第一参考路径为特殊路径，且所述特殊路径的复杂度大于分解阈值的情况下，将所述特殊路径分解为多种所述路径类型的组合，得到多个所述端点状态空间；

根据所述端点状态空间，对所述特殊路径进行插值，得到第二参考路径。

4.根据权利要求1所述的参考路径规划的方法，其特征在于，在所述得到第二参考路径之后，所述方法还包括：

根据所述第二参考路径的路径特征，通过目标损失函数对所述第二参考路径进行评估，得到路径误差；

在所述路径误差不在预设误差范围内的情况下，在所述路径特征的预设偏差阈值内，再次选取所述路径特征的参数数值，得到偏移端点状态空间；

根据所述偏移端点状态空间，通过所述目标损失函数确定第三参考路径。

5.根据权利要求1所述的参考路径规划的方法，其特征在于，所述路径特征包括路径弧长、航向角、曲率值和曲率峰谷，所述根据所述第一参考路径的路径特征，将所述第一参考路径进行分类，得到所述第一参考路径的路径类型包括以下之一：

在航向角增量的绝对值小于第一预设航向角，且所述曲率值的绝对值小于预设曲率值的情况下，判定所述第一参考路径为直线路径；

在所述航向角增量的绝对值大于或者等于所述第一预设航向角，或所述曲率值的绝对值大于或者等于所述预设曲率值的情况下，在所述曲率峰谷的数量为1或者2的情况下，判定所述第一参考路径为偏转路径；

在所述航向角增量的绝对值大于或者等于所述第一预设航向角，或所述曲率值的绝对值大于或者等于所述预设曲率值的情况下，在所述曲率峰谷的数量大于2的情况下，判定所述第一参考路径为特殊路径。