[发明专利]车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，以及获取车辆的定位信息；根据车辆的定位信息从地图中确定第二参照物；根据第二参照物和车辆的定位信息，确定地图中车辆与第一参照物之间的第二差值；基于第一差值与第二差值得到偏差，并基于偏差校正车辆的位置。采用本方法能够车辆定位的准确性。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着社会和经济的发展，车辆越来越多。在车辆行驶的过程中，需要实时对车辆进行定位，从而可以判断车辆的位置。传统的车辆定位方法，通常是通过融合惯性测量单元(IMU)、编码器等传感器对车辆的位置进行估计，从而得到车辆的位置。

然而，传统的车辆定位方法中，由于对车辆位置的估计与实际车辆位置的误差较大，存在车辆定位不准确的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确性的车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆定位方法，所述方法包括：

检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一差值，以及获取所述车辆的定位信息；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二参照物；

根据所述第二参照物和所述车辆的定位信息，确定所述地图中所述车辆与所述第一参照物之间的第二差值；

基于所述第一差值与所述第二差值得到偏差，并基于所述偏差校正所述车辆的位置。

在其中一个实施例中，所述第一参照物包括车道线，所述第二参照物包括道路点；所述方法包括：

检测车辆与道路上的所述车道线之间的第一距离，以及获取所述车辆的定位信息；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定所述车道线上的道路点；

根据所述道路点和所述车辆的定位信息，确定地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离得到第一偏差，并基于所述第一偏差校正所述车辆在第一方向上的位置。

在其中一个实施例中，所述车辆的定位信息包括所述车辆的位置和所述车辆的朝向；所述根据所述道路点和所述车辆的定位信息，确定地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离，包括：

根据所述车辆的位置和所述车辆的朝向确定目标直线；所述目标直线穿过所述车辆的位置，且与所述第一方向相同；

根据所述道路点和所述目标直线确定所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离。

在其中一个实施例中，所述根据所述道路点和所述目标直线确定所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离，包括：

当所述道路点未处于所述目标直线上时，确定所述地图中所述道路点与所述目标直线之间的第三距离，以及确定所述地图中所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离；

根据所述第三距离和所述第四距离确定所述车辆与所述车道线之间的第二距离；

当所述道路点处于所述目标直线上时，确定所述地图中所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离，并将所述第四距离作为所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离。

在其中一个实施例中，所述第一参照物包括所述车辆所行驶第二方向上的第一标志物，所述第二参照物包括所述第一标志物所对应的地图中的第二标志物，所述第二方向与第一方向相互垂直；所述方法包括：

检测车辆与道路上的第一标志物之间的第五距离，以及获取所述车辆的定位信息；