[发明专利]垃圾分类处理方法及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

图像采集装置，用于获取所述清洁机器人的前进方向上的障碍物的图像；

控制器，用于当根据所获取的图像识别到所述障碍物中有垃圾时，根据所获取的图像识别所述垃圾的清扫属性；

所述控制器还用于，根据所述垃圾的清扫属性，控制所述清洁机器人处理所述垃圾；其中，当所述垃圾的清扫属性表示可滚动类垃圾时，控制所述清洁机器人执行以下一种或多种操作指令：关闭边扫、降低边扫的清扫速度、提高中扫的清扫速度、降低中扫的清扫高度、提高风机组件的风力；当所述垃圾的清扫属性表示易粘附类垃圾时，控制所述清洁机器人执行以下一种或多种操作指令：提高所述边扫的清扫速度、提高所述中扫的清扫速度、降低所述中扫的清扫高度、提高所述风机组件的风力；当所述垃圾的清扫属性表示细小颗粒类垃圾时，控制所述清洁机器人执行以下一种或多种操作指令：降低所述边扫的清扫速度、提高所述中扫的清扫速度、保持所述中扫的清扫高度、提高所述风机组件的风力；当所述垃圾的清扫属性表示可滚动类垃圾时，控制所述清洁机器人在包含所述垃圾的清扫区域中沿螺旋路径进行运动；当所述垃圾的清扫属性表示易粘附类垃圾时，控制所述清洁机器人在包含所述垃圾的清扫区域中沿稠密路径进行运动；当所述垃圾的清扫属性表示细小颗粒类垃圾时，控制所述清洁机器人在包含所述垃圾的清扫区域中沿所述稠密路径进行运动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于识别所述垃圾的清扫属性为以下一种：

可清扫类垃圾；

不可清扫类垃圾。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述可清扫类垃圾包括以下至少一种：

成片区域垃圾；

非成片区域垃圾。

4.根据权利要求2或3所述的清洁机器人，其特征在于，当所述垃圾的清扫属性表示可清扫类垃圾和/或成片区域垃圾时，所述控制器用于控制所述清洁机器人对所述垃圾进行处理的运动路径包括直线路径、曲线路径、弓字形路径、稠密路径、螺旋路径中的至少一种。

5.根据权利要求2或3所述的清洁机器人，其特征在于，

当所述垃圾的清扫属性表示可清扫类垃圾和/或成片区域垃圾时，所述控制器具体用于调节所述边扫的清扫速度、调节所述中扫的清扫速度及清扫高度、调节所述风机组件的吸力中的至少一项；

所述控制器还具体用于，基于调节后的操作，控制所述清洁机器人清扫所述垃圾。

6.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于：

当识别所述垃圾的清扫属性表示不可清扫类垃圾时，控制所述清洁机器人执行避障指令。

7.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于：

根据所获取的图像确定所述垃圾的物体类型和尺寸数据，根据所述垃圾的物体类型和尺寸数据确定所述垃圾的清扫属性。