[发明专利]一种清洁机器人控制方法以及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括控制器、图像采集装置；其中：

所述图像采集装置用于，采集所述清洁机器人的运行环境中的障碍物的图像；

所述控制器用于，根据所述障碍物的图像，识别所述障碍物的类型；还用于确定所述障碍物的类型对应的沿墙间距，其中不同的障碍物类型对应不同的沿墙间距；

所述控制器还用于，根据所述障碍物的类型对应的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着障碍物边界进行沿墙运动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述控制器还用于：获取所述障碍物边界的可信度，所述障碍物边界的可信度与所述障碍物的沿墙间距呈反相关关系；根据所述障碍物边界的可信度，对所述障碍物的类型对应的沿墙间距进行修正，得到修正后的沿墙间距；

根据所述修正后的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述控制器还用于：获取所述清洁机器人的运动速度，所述机器人的运动速度与所述障碍物的沿墙间距呈正相关关系；根据所述清洁机器人的运动速度，对所述障碍物的沿墙间距进行修正，得到修正后的沿墙间距；

根据所述修正后的沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器具体用于根据所述障碍物的图像，将所述障碍物的类型识别为以下一种：

非危险类障碍物；

危险类障碍物。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，

当所述障碍物的类型表示非危险类障碍物时，所述沿墙间距为第一沿墙间距；所述控制器具体用于基于所述第一沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；

当所述障碍物的类型表示危险类障碍物时，所述沿墙间距为第二沿墙间距；所述控制器具体用于，基于所述第二沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；

其中，所述第二沿墙间距大于所述第一沿墙间距。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括清扫装置，所述清扫装置延伸超过所述机身主体的边缘并且用于清扫所述机身主体的边缘之外的地面区域；

所述第一沿墙间距使所述清扫装置接触所述障碍物边界；所述第二沿墙间距使所述清扫装置不能接触所述障碍物边界。

7.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述危险类障碍物包括以下至少一种：

危险不可靠近类障碍物；

高危险需远离类障碍物。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，当所述障碍物的类型表示危险不可靠近类障碍物时，所述沿墙间距为第三沿墙间距；所述控制器具体用于基于所述第三沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；

当所述障碍物的类型表示高危险需远离类障碍物时，所述沿墙间距为第四沿墙间距；所述控制器具体用于基于所述第四沿墙间距，控制所述清洁机器人沿着所述障碍物边界进行沿墙运动；

其中，所述第四沿墙间距大于所述第三沿墙间距。

9.根据权利要求1-8任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于，确定所述清洁机器人的前进方向上的动作起始点，所述动作起始点与所述障碍物边界之间的距离大于所述沿墙间距；

所述控制器还用于，从所述动作起始点的位置开始控制所述清洁机器人减速。