[实用新型]一种多关节并联喷涂机器人

说明书

本实用新型公开了一种多关节并联喷涂机器人，包括喷涂机器人本体，所述喷涂机器人本体的右表面顶部设有水平安装壳体，喷涂机器人本体为喷涂机器人与喷涂柜的集成一体结构，占用空间较小，内部安装槽用于放置喷粉管和电气布线，使电气布线和喷粉管从内部穿过，外侧整体性好，整体布局合理，干净整洁，且通过多关节喷涂机构外侧包裹的一体式柔性防尘罩，使多关节喷涂机构与粉尘完全隔离，具有防尘效果好，此外，通过调节螺母在丝杠上的位置从而实现各关节单元的角度偏转、轴向伸缩和径向小角度旋转，其中每个关节单元可实现角度偏转为24°，轴向伸缩高度为24mm,径向小角度旋转为35°,实现多方位喷涂作业，灵活度高，适应性强。

技术领域

本实用新型涉及喷涂机器人技术领域，具体领域为一种多关节并联喷涂机器人。

背景技术

喷涂机器人是可以进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要有机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，现有的喷粉设备多以人工、多关节机器人和自动化喷粉设备为主，然而现有的喷涂机器人还存在一些问题，现有喷涂机器人占用空间较大，且喷涂布管和电气走线都在喷涂机器人外侧，长期暴露在外界粉尘环境内，布局凌乱不利于设备清理，防尘效果较差，此外，喷涂机器人调节喷涂角度的灵活性较差，影响喷涂效果，为此，我们提出了一种多关节并联喷涂机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多关节并联喷涂机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多关节并联喷涂机器人，包括喷涂机器人本体，所述喷涂机器人本体的右表面顶部设有水平安装壳体，所述水平安装壳体的下表面安装有多关节喷涂机构，所述多关节喷涂机构包括六个关节单元，上端所述关节单元的上端面通过螺栓与所述水平安装壳体相连接，下端所述关节单元的下端面安装有喷头，所述喷头的进料端连通有喷粉管的一端，所述喷粉管的另一端贯穿六个所述关节单元与所述水平安装壳体相连接，所述多关节喷涂机构的外侧壁包裹有柔性防尘罩，所述柔性防尘罩的上端面与所述水平安装壳体固定连接，所述柔性防尘罩的下端面与所述喷头固定连接；

六个所述关节单元均包括圆形安装板，所述圆形安装板的侧壁均匀一体成型有三个矩形安装板，所述圆形安装板的下表面中部贯穿有内部安装槽，所述矩形安装板的下表面均通过螺栓连接有第一固定块，所述第一固定块的下表面中部贯穿有球形槽，所述球形槽内转动连接有第一万向球头，所述第一万向球头的下端面一体成型有第一连接杆的一端，所述第一连接杆的另一端延伸出所述第一固定块固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有丝杠的一端，所述丝杠上螺纹连接有螺母，所述螺母的外侧壁固定连接有套筒的一端，所述套筒的另一端固定连接有第二连接杆的一端，所述第二连接杆的另一端一体成型有第二万向球头，所述矩形安装板的上表面且位于所述第二万向球头的下方通过螺栓连接有第二固定块，所述第二固定块的上表面中部贯穿有球形槽，所述球形槽内转动连接有第二万向球头。

优选的，所述驱动电机为伺服电机。

优选的，自上而下所述圆形安装板和内部安装槽的直径依次减小。

优选的，所述喷涂机器人本体的内部设有供粉筒，所述水平安装壳体的内部设有储料腔，所述供粉筒与储料腔之间连通有管路。

优选的，所述套筒的上端面且位于所述螺母的上方固定连接有套筒盖。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：喷涂机器人本体为喷涂机器人与喷涂柜的集成一体结构，占用空间较小，内部安装槽用于放置喷粉管和电气布线，使电气布线和喷粉管从内部穿过，外侧整体性好，整体布局合理，干净整洁，且通过多关节喷涂机构外侧包裹的一体式柔性防尘罩，使多关节喷涂机构与粉尘完全隔离，具有防尘效果好，此外，多关节喷涂机构中每个关节单元均为单独控制然后并联，通过调节螺母在丝杠上的位置从而实现各关节单元的角度偏转、轴向伸缩和径向小角度旋转，其中每个关节单元可实现角度偏转为24°，轴向伸缩高度为24mm,径向小角度旋转为35°,实现多方位喷涂作业，灵活度高，适应性强。