[实用新型]一种多工位金属球面自动研磨机械手

说明书

本实用新型涉及球阀系列硬质阀芯球形密封面的精密高效研磨加工技术领域，尤其是一种多工位金属球面自动研磨机械手，包括上安装板和下安装板，所述上安装板和下安装板均水平设置且位于同一竖直平面上，沿所述上安装板顶面周向均布有六个机械手动力头机构，每根所述六方轴底部均设有连接机构，每根六方轴均设有收集机构，所述上安装板上设有动力机构。本实用新型速度平稳、重复定位精度高、研磨角度可控、力度合理，固研磨质量优于手工研磨，而且工作效率高。

技术领域

本实用新型涉及球阀系列硬质阀芯球形密封面的精密高效研磨加工技术领域，尤其涉及一种多工位金属球面自动研磨机械手。

背景技术

球阀问世于20世纪50年代，随着科学技术的飞速发展，生产工艺及产品结构的不断改进，在短短的40年时间里，已迅速发展成为一种主要的阀类，在西方工业发达的国家，球阀的使用正在逐年不断的上升。

在我国，球阀被广泛的应用在石油炼制、长输管线、化工、造纸、制药、水利、电力、市政、钢铁等行业，在国民经济中占有举足轻重的地位，它具有旋转90度的动作，旋塞体为球体，有圆形通孔或通道通过其轴线，球阀在管路中主要用来做切断、分配和改变介质的流动方向，它只需要用旋转90度的操作和很小的转动力矩就能关闭严密，球阀最适宜做开关、切断阀使用。

但是目前国内一些阀门加工维修企业在金属硬质球阀芯密封面的研磨加工上，采用手工作业，加工效率低且质量不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在手工对金属硬质球阀芯密封面的研磨加工时，存在加工效率低且质量不稳定的缺点，而提出的一种多工位金属球面自动研磨机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种多工位金属球面自动研磨机械手，包括上安装板和下安装板，所述上安装板和下安装板均水平设置且位于同一竖直平面上，沿所述上安装板顶面周向均布有六个机械手动力头机构，所述机械手动力头机构包括六方轴，所述六方轴中部套装有内轴套，所述内轴套侧面中部套装有外轴套，所述六方轴顶部固定有挡片，所述挡片下方设有套装在六方轴上的六方轴锁紧环，所述六方轴锁紧环下方设有套装在六方轴外侧的锁紧定位套，所述锁紧定位套底部紧挨有套装在内轴套上的离合器，所述内轴套内壁顶端固定有套装在六方轴上的六方孔环，所述离合器下方紧挨有套装在外轴套上且与外轴套固定连接的齿型皮带轮，所述齿型皮带轮下方设有套装在外轴套上且与外轴套固定连接的轴承隔套，所述轴承隔套底部固定有轴承盖，所述轴承盖底面紧挨有与外轴套固定连接的轴承座，所述轴承座内部设有套装在外轴套表面且与其固定连接的深沟球轴承，所述轴承座底面两侧分别固定有凸轮左支架和凸轮右支架，所述凸轮左支架和凸轮右支架侧面共同贯穿有水平设置的凸轮销轴，所述凸轮销轴两侧均贯穿有与其固定连接的方形凸轮，所述方形凸轮上方设有固定在内轴套侧面上的下限位环，所述凸轮左支架上设有离合器扳手，每根所述六方轴底部均设有连接机构，每根六方轴均设有收集机构，所述上安装板上设有动力机构。

优选的，所述连接机构包括接头定位板，所述接头定位板一端顶面固定在六方轴底面，所述接头定位板中部固定有中心架，所述中心架中部固定有快换接头，所述快换接头固定连接有万向关节。

优选的，所述收集机构包括收集盒，所述收集盒位于六方轴正下方且固定在下安装板上，所述收集盒顶面中部固定有定位盘，所述定位盘上固定有球阀体。

优选的，所述动力机构包括单相电机，所述单相电机固定在上安装板上，所述单相电机输出轴一侧设有固定在上安装板上的减速机座，所述减速机座上固定有与单相电机输出轴连接的减速机，所述减速机与其中一个齿型皮带轮之间共同连接有第一同步带，两两相邻所述齿型皮带轮之间均连接有第二同步带，每根所述第二同步带一侧均设有导向机构。

优选的，所述上安装板和下安装板之间固定有两根竖直设置的立柱。