[实用新型]一种用于水质检测的水下鱼雷型机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于水质检测的水下鱼雷型机器人，包括鱼雷型外壳、核心舱、电源、第一无线通信模块、第二无线通信模块、水质传感器、第一降压模块、第二降压模块、BNC转接模块、第一主控板、第二主控板、内部电源、直流电机、直流电机驱动模块、第一直流步进电机、第二直流步进电机、双口直流步进电机驱动模块、尾浆和尾部螺旋桨；水质传感器通过BNC转接模块分别与第一无线通信模块和第一主控板相连，第一无线通信模块还与外部工控机通信相连，用以将水质传感器的测量信号传输到所述外部工控机上；直流电机，用以驱动尾部螺旋桨；第一直流步进电机和第二直流步进电机均各连接一个尾浆，用以驱动尾浆。本实用新型能够增大水域检测方位，减少人力物力。

技术领域

本实用新型涉及水质检测领域，特别是一种用于水质检测的水下鱼雷型机器人。

背景技术

随着人们对江河湖海开发的日益频繁和迫切，以及人们对水质安全方面的深入关注，水下机器人作为一种重要的工具得到了大量的应用。由于水下机器人应用环境复杂多变，对水下机器人监控就变得非常重要。尤其是AUV(Autonomous Underwater Vehicle)由于和母船没有线缆连接，通过通信设备对在水下工作的机器人进行监控。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种用于水质检测的水下鱼雷型机器人，能够对水域质量进行检测，本发明结构简单，方便操作。

本实用新型采用以下方案实现：一种用于水质检测的水下鱼雷型机器人，包括鱼雷型外壳、核心舱、外部供电电源、第一无线通信模块、第二无线通信模块、水质传感器、第一降压模块、第二降压模块、BNC转接模块、第一主控板、第二主控板、内部电源、直流电机、直流电机驱动模块、第一直流步进电机、第二直流步进电机、双口直流步进电机驱动模块、尾浆和尾部螺旋桨；

所述鱼雷型外壳包括前端盖、后端盖和中间壳体，所述前端盖和所述后端盖均通过螺栓与所述中间壳体连接；所述核心舱设置在所述鱼雷型外壳内部；所述第二降压模块、第二主控板、内部电源、直流电机、直流电机驱动模块、第二无线通信模块、第一直流步进电机、第二直流步进电机和双口直流步进电机驱动模块均设置在所述核心舱内部；所述外部供电电源、BNC转接模块、第一主控板、第一降压模块、第一无线通信模块和水质传感器均设置在所述鱼雷型外壳外部；

所述水质传感器通过所述BNC转接模块与所述第一主控板相连，用以将所述水质传感器的测量信号传输到所述第一主控板；所述第一无线通信模块与所述第一主控板电性相连，所述第一无线通信模块还与外部工控机通信相连，用以通过所述第一主控板控制所述无线通信模块将所述测量信号传输到所述外部工控机上；所述外部供电电源与所述第一降压模块电性相连；所述第一降压模块与所述第一主控板电性相连，用以向所述第一主控板提供电能；

所述内部电源分别与所述直流电机驱动模块、所述第二降压模块和所述双口直流步进电机驱动模块电性相连，用以向所述直流电机驱动模块、所述第二降压模块和所述双口直流步进电机驱动模块提供电能；所述直流电机驱动模块还与所述直流电机电性相连用以驱动所述直流电机；所述第二降压模块还与所述第二主控板电性相连，用以向所述第二主控板提供电能；所述第二主控板还分别与所述直流电机驱动模块、所述双口直流步进电机驱动模块和所述第二无线通信模块电性相连；所述第二无线通信模块还与外部工控机通信相连；所述双口直流步进电机驱动模块分别与所述第一直流步进电机和所述第二直流步进电机电性相连，用以驱动所述第一直流步进电机和所述第二直流步进电机；所述直流电机与所述尾部螺旋桨连接，用以驱动所述尾部螺旋桨；所述第一直流步进电机和所述第二直流步进电机均各连接一个所述尾浆，用以驱动所述尾浆。

进一步地，所述第一主控板与所述第二主控板均采用型号为DFRduino UNO R3的控制器。

进一步地，所述直流电机采用的是永磁直流电机，所述永磁直流电机工作电压12V，额定电流2.42A，空载转数3500r/min。

进一步地，所述水质传感器采用溶解氧传感器。