[实用新型]一种三自由度工业机械手

说明书

本实用新型公开了包括中空式臂关节模块、第二手臂连杆模块、中空式肘子关节模块、第一手臂连杆模块和中空式手腕关节模块，第二手臂连杆模块的一端装设在中空式臂关节模块上，另一端装设在中空式肘子关节模块上，第一手臂连杆模块的一端与中空式肘子关节模块相连接，另一端与中空式手腕关节模块相连接，中空式臂关节模块与第二手臂连杆模块传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块发生转动，中空式肘子关节模块与第一手臂连杆模块传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块发生转动。本实用新型结构简单，实现机械手能够夹取不同角度位置的物件，大大增加了机械手的实用性，且机械手自身整体体积小、重量轻，结构紧凑、便于组装。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种三自由度工业机械手。

背景技术

机械手具有能够模仿人手和手臂的某些动作的功能，并用于抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，通过编程完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手可代替人的繁重劳动易实现生产的机械化和自动化，能够有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

工作中的高速取放和其他材料出料任务时，工厂大都采用四轴关节机械手，现有的四轴关节机械手的结构大都相对复杂，组装困难，操作难度大，不便于人们的操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种能够使机械手能够夹取不同角度位置的物件，大大增加了机械手的实用性，且机械手自身整体体积小、重量轻，结构紧凑、便于组装的三自由度工业机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种三自由度工业机械手，包括机械臂底座、中空式臂关节模块、第二手臂连杆模块、中空式肘子关节模块、第一手臂连杆模块和中空式手腕关节模块，所述中空式臂关节模块装设在机械臂底座上，所述第二手臂连杆模块的一端装设在中空式臂关节模块上，另一端装设在中空式肘子关节模块上，所述第一手臂连杆模块的一端与中空式肘子关节模块相连接，另一端与中空式手腕关节模块相连接，所述中空式臂关节模块与第二手臂连杆模块传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块发生转动，所述中空式肘子关节模块与第一手臂连杆模块传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块发生转动。

作为优选的，所述中空式臂关节模块包括第一伺服电机、第一减速器安装座、第一谐波减速器、第一主动齿轮、第一从动齿轮和第一末端执行器，所述第一减速器安装座的一端装设在机械臂底座上，另一端与第二手臂连杆模块相连接，所述第一谐波减速器装设在第一减速器安装座上，所述第一从动齿轮装设在第一谐波减速器上，所述第一伺服电机装设在第二手臂连杆模块的内部，所述第一主动齿轮装设在第一伺服电机上，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮传动连接，所述第一末端执行器装设在第一谐波减速器上，并与第二手臂连杆模块传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块发生转动。

作为优选的，所述中空式肘子关节模块包括第二伺服电机、第二减速器安装座、第二谐波减速器、第二主动齿轮、第二从动齿轮和第二末端执行器，所述第二减速器安装座的一端装设在第二手臂连杆模块上，另一端装设在第一手臂连杆模块上，所述第二谐波减速器装设在第二减速器安装座上，所述第二从动齿轮装设在第二谐波减速器上，所述第二伺服电机装设在第二手臂连杆模块的内部，所述第二主动齿轮装设在第二伺服电机上，所述第二主动齿轮与第二从动齿轮传动连接，所述第二末端执行器装设在第二谐波减速器上，并与第一手臂连杆模块传动连接，从而驱动第一手臂连杆发生转动。

作为优选的，所述中空式手腕关节模块包括第三伺服电机、第三减速器安装座、第三谐波减速器、第三主动齿轮、第三从动齿轮和第三末端执行器，所述第三减速器安装座装设在第一手臂连杆模块上，所述第三谐波减速器装设在第三减速器安装座上，所述第三从动齿轮装设在第三谐波减速器上，所述第三伺服电机装设在第一手臂连杆模块的内部，所述第三主动齿轮装设在第三伺服电机上，所述第三主动齿轮与第三从动齿轮传动连接，所述第三末端执行器装设在第三谐波减速器上。