[实用新型]桁架机器人

权利要求书

1.一种桁架机器人，包括立柱（1）及位于立柱（1）上下端的底座（2）和纵横移动组件（3），其特征在于：所述立柱（1）上从上至下依次设置有输油泵（041）、储油箱（04）、托盘组件（5）和控制箱（6），所述底座（2）包括底板（21）和脚底板（22），底板（21）与脚底板（22）之间通过调节组件（23）连接；所述托盘组件（5）包括托盘底座（52）、底板A（53）及上表面分布有放置槽（512）的托盘本体（51），托盘本体（51）与托盘底座（52）滑动连接，托盘底座（52）相对底板A（53）角度和水平度均可调；所述纵横移动组件（3）包括横梁（31）、滑动固定在横梁（31）上的连接支撑板（32）、滑动固定在连接支撑板（32）上的机械臂（33），横梁（31）通过桥接梁（4）固定在立柱（1）的顶端，所述连接支撑板（32）承接固定有横向板（322）和纵向板（323），横向板（322）上端垂直设有固定板（303），固定板（303）上固定有横向电机（34）和辅助齿轮一（304），纵向板（323）上固定有纵向电机（35）及辅助齿轮二（305），纵向电机（35）连接有齿轮一（351），机械臂（33）上设有纵向滑轨（3301）及与齿轮一（351）相啮合的齿条一（331），辅助齿轮一（304）与齿条一（331）相啮合，横向电机（34）连接有齿轮二（341），横梁（31）上设有与齿轮二（341）啮合的齿条二（310），机械臂（33）端部通过承接块（9）连接有旋转气爪（7），所述旋转气爪（7）包括本体（70）及固定在本体（70）上的取料头（71）和上料头（72），取料头（71）和上料头（72）垂直设置，取料头（71）和上料头（72）上均设有至少个圆周分布的卡爪（73），卡爪（73）同时向内或向外移动实现对工件的抓取或松开，取料头（71）上设有吹气管（74），上料头（72）上设有弹性组件（8）。

2.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于：所述底板（21）和脚底板（22）上分别设有多组相对的第一螺孔（021）和第二螺孔（022），所述调节组件（23）包括螺钉（231）、螺帽（232）及中心设有通孔（234）的螺柱（233），所述螺柱（233）上端设有正多边形受力面（235），螺柱（233）依次旋拧在螺帽（232）和第一螺孔（021）内并调节底板（21）的水平度，之后将螺钉（231）穿过通孔（234）旋拧在第二螺孔（022）内将底板（21）和脚底板（22）固定连接；所述螺钉（231）与螺柱（233）之间设有垫片（236）。

3.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于：所述托盘底座（52）上设有导轨（521）及与之平行的丝杆（522），丝杆（522）连接有电机一（523），导轨（521）上均匀分布有沉孔（5211），托盘底座（52）上下面上均设有T型通槽一（5201）和T型通槽二（5202），T型通槽一（5201）内置限位螺母一（5203），每个沉孔（5211）内穿设沉头螺钉（5212），沉头螺钉（5212）端部旋拧在限位螺母一（5203）上；底板A（53）上设有中心孔（531）、调水平孔（533）及绕中心孔（531）分布的弧形孔（532），托盘底座（52）底面上设有插设在中心孔（531）内的凸柱（524），T型通槽二（5202）内设有限位螺母二（526），限位螺母二（526）内连接穿设过弧形孔（532）的螺柱A（527），螺柱A（527）另一端螺纹连接有锁紧螺母（528）；底板A（53）通过支撑板组件（11）固定在立柱（1）上。

4.根据权利要求3所述的桁架机器人，其特征在于：托盘组件（5）还包括位于托盘本体（51）与托盘底座（52）之间的托盘固定板（54），托盘固定板（54）底面通过滑块（541）与导轨（521）滑动连接，托盘固定板（54）上表面设有两柱体（542），该两柱体（542）所形成的直线用于判定其与旋转气爪（7）移动轨迹的平行度，所述托盘本体（51）上还设有与两柱体（542）相对的柱孔（511）。