[实用新型]双模式六维力/力矩传感器标定装置

权利要求书

1.一种双模式六维力/力矩传感器标定装置，其特征在于：双模式为一般标定模式和Z向力矩标定模式；包括标定底座（1）、标定支架（2）、上滑轮组件（3）、下滑轮组件（4）、力/力矩加载臂（5），所述标定支架（2）安装在标定底座（1）上，标定支架（2）两侧分别安装上滑轮组件（3）、下滑轮组件（4），标定支架（2）的横梁中部安装一个滑轮A（6）；

传感器（7）竖直安装在标定底座（1）上、力/力矩加载臂（5）通过螺栓连接在传感器（7）上构成所述的一般标定模式；或者通过U型支架（8）、Z向力矩加载臂（9）水平安装在标定支架（2）上构成所述的Z向力矩标定模式。

2.根据权利要求1所述的双模式六维力/力矩传感器标定装置，其特征在于：所述的标定底座（1）设置有传感器连接孔A（101）、标定支架连接孔（102）；标定底座（1）底面设置U型槽（103），U型槽内设螺纹孔，为调整螺栓B（403）预留安装空间，通过调整螺栓B（403）与螺纹孔的相对运动实现对下滑轮组件（4）的位置调整；

所述的标定支架（2）上设有U型支架连接孔（201）、标定支架安装孔（202）、上滑轮组件调整孔（203）、下滑轮组件调整孔（205）、长圆孔（207）、方形通孔（209）、通孔A（210）及横梁滑轮安装孔（212），其中横梁滑轮安装孔（212）为滑轮A（6）提供支撑，并使力/力矩加载臂（5）与滑轮A（6）间的钢丝绳与力/力矩加载臂（5）的轴线重合。

3.根据权利要求1所述的双模式六维力/力矩传感器标定装置，其特征在于：所述的上滑轮组件（3）包括调整螺栓A（303）、调整架A（305）、滑轮B（307）、滑轮C（308），所述上滑轮组件（3）通过调整螺栓A（303）与调整架A（305）的相对运动，带动上滑轮组件（3）整体在上滑轮组件调整孔（203）内滑动，实现滑轮B（307）、滑轮C（308）位置的调整；

所述的滑轮组件（4）包括调整螺栓B（403）、调整架B（405）、滑轮D（407），所述下滑轮组件（4）通过调整螺栓B（403）与调整架B（405）的相对运动，带动下滑轮组件（4）整体在下滑轮组件调整孔（205）内滑动，实现滑轮D（407）位置的调整。

4.根据权利要求1所述的双模式六维力/力矩传感器标定装置，其特征在于：所述的力/力矩加载臂（5）包括四个通孔B（501）、上螺栓A（505）、下螺栓A（506）、凹槽A（507）、凹槽B（508）、凹槽C（509）、凹槽D（510）及传感器连接孔B（511），其中上螺栓A（505）、下螺栓A（506）实现钢丝绳一端的紧固。

5.根据权利要求1所述的双模式六维力/力矩传感器标定装置，其特征在于：所述的U型支架（8）整体为U型，为传感器（7）的安装预留空间，并实现Z向力矩的加载；通过U型支架连接孔（201）安装于标定支架（2）中部，传感器（7）水平安装于U型支架（8）内部。

6.根据权利要求1所述的双模式六维力/力矩传感器标定装置，其特征在于：所述的Z向力矩加载臂（9）包括连接孔（901）、上螺栓B（902）、下螺栓B（903），Z向力矩加载臂（9）安装于传感器（7）的受力端，且处于上滑轮组件（3）、下滑轮组件（4）的滑轮滑道切线构成的平面内，上螺栓B（902）、下螺栓B（903）实现钢丝绳一端的紧固。