[实用新型]垃圾收集智能小车

说明书

本实用新型涉及垃圾收集智能小车，包括移动平台、设置在移动平台上的垃圾箱和控制装置，以及设置在移动平台上并与控制装置连接的360°视觉检测平台、吸盘旋转机械臂、智能绕障平台、自动巡迹平台，移动平台包括车架、车轮、电机，控制装置包括支柱二、控制器，360°视觉检测平台包括支柱一、载板、舵机二、摄像头，吸盘旋转机械臂包括舵机一、吸管、吸取装置、吸盘，智能绕障平台包括测距传感器一和测距传感器二，自动巡迹平台包括寻迹传感器。本实用新型能自动识别垃圾物体的中心，并具有自动巡迹、智能绕障的功能，路线清晰、规范性更强、垃圾收集效率更高、智能化程度更高。

技术领域

本专利申请属于清洁机器人技术领域，具体是一种垃圾收集智能小车。

背景技术

为满足人们的生活需求，清洁机器人技术也在不断地发展。生活中常见的清洁机器人有扫地机，但是这扫地机只能清扫一些细小的垃圾，如纸屑、灰尘、头发等。对于清洁一些大件的垃圾品，如饮料瓶、小纸箱，也有相关的研究，但现有的相关技术存在着一些不足，一是，主要利用红外传感器识别垃圾，该技术的可识别范围较小，如此清洁机器人的行走路线就要多，清洁效率就降低了，并且也耗电；二是，大多数清洁机器人的行走路线紊乱，存在着重复清扫的情况，降低了清洁效率。

实用新型内容

本实用新型需要解决的技术问题是提供一种垃圾收集智能小车，能够。

为了解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种垃圾收集智能小车，包括包括移动平台、设置在移动平台上的垃圾箱和控制装置，以及设置在移动平台上并与控制装置连接的360°视觉检测平台、吸盘旋转机械臂、智能绕障平台、自动巡迹平台；

移动平台为四轮式移动平台，四轮式移动平台包括车架、设置在车架底部的四个车轮、与每个车轮对应驱动连接的电机；

控制装置包括设置在车架后侧上方的支柱二、设置在支柱二上的与电机连接的控制器；

360°视觉检测平台包括设置在车架后侧的支柱一、设置在支柱一上的载板、设置在载板底部并位于控制器上方的舵机二、设置在载板上并与舵机二的转盘转动连接的摄像头，舵机二和摄像头均与控制器连接；

吸盘旋转机械臂包括设置在车架上表面前侧的舵机一、与舵机一的转盘转动连接的吸管、设置在车架上并与吸管连通的吸取装置、设置在吸管吸取端的吸盘，舵机一和吸取装置均与控制器连接；

智能绕障平台包括设置在车架前方的测距传感器一、设置在车架左侧或右侧的测距传感器二，测距传感器一位于舵机一和吸取装置的下方，测距传感器一和测距传感器二均与控制器连接；

自动巡迹平台包括设置在测距传感器一下方的车架上并与控制器连接的寻迹传感器；

垃圾箱设置在车架的中部，垃圾箱上设有用于放置吸管的开口。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：支柱一高于支柱二，载板在控制器的正上方，可以获取更好的视野情况。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：控制器为Arduino控制器。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：摄像头与水平面倾斜110-135°设置。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：开口为U型，U型开口的拐弯处通过圆弧平滑过渡。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：测距传感器一和测距传感器二均为超声波传感器。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：车架为铝材质或不锈钢材质；寻迹传感器为双路寻迹传感器；舵机一、舵机二均为标准型舵机；摄像头为开源型Openmv摄像头；吸取装置为微型电动真空泵。

由于采用了上述技术方案，本实用新型取得的有益效果是：