[实用新型]一种杯具抓取机构

说明书

本实用新型提供一种杯具抓取机构，所述抓取机构包括驱动组件、传动组件和手爪，所述手爪包括相对设置的两个抓取部，所述抓取部上设有锥面，且两个所述抓取部上的锥面相对，在抓取时，所述驱动组件给所述传动组件提供驱动力，所述传动组件带动所述两个抓取部相向运动使所述锥面与杯具的外表面接触夹紧。本实用新型实施例提供的杯具抓取机构，通过将抓取部与杯具的接触面设计成上端直径大下端直径小的锥面，抓取部给杯体提供向上的支撑力，避免仅靠挤压力克服重力导致压力过大，易造成水杯变形的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种杯具抓取机构，属于机械手技术领域。

背景技术

随着我国机器人技术的不断提升，机器人市场也在逐渐扩大，越来越多的机器人出现在工业、服务、家庭以及空间等领域。机械手作为机器人上必不可少的执行机构也得到了充分的发展。

工业机械臂上常见的机械抓取机构主要可分为气动、电动和灵巧手三种。气动抓取机构重量轻、结构简单、成本低，但是需要配备气源和气管，气管往往在机械臂外侧布置，存在干涉的隐患。通常气动抓取机构只有2、3个工位，且气压无法调节，不能完成抓取不同尺寸、不同重量物体的任务。常见的用于抓取杯具的电动抓取机构包括依次连接的驱动组件、传动组件以及手爪，所述手爪通常为适用于特定杯型的固定工装或这相对设置的两个指状抓手。现有工装式手爪不能满足对不同型号杯具的抓取，指状手爪仅靠竖直平面的摩擦力抓取杯具，需要给杯具提供较大的挤压力，易导致纸杯、软塑料杯等变形。

发明内容

本实用新型的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供一种杯具抓取机构，通过将抓取部与杯具的接触面设计成上端直径大下端直径小的锥面，抓取部给杯体提供向上的支撑力，避免仅靠挤压力克服重力导致压力过大，易造成水杯变形的问题。

本实用新型的技术解决方案是：

一种杯具抓取机构，包括驱动组件、传动组件和手爪，所述手爪包括相对设置的两个抓取部，所述抓取部上设有锥面，且两个所述抓取部上的锥面相对，所述驱动组件用于给所述传动组件提供驱动力，所述传动组件用于带动所述两个抓取部相对运动使所述锥面与杯具的外表面接触夹紧。

在一可选实施例中，所述锥面的锥角为10～16°。

在一可选实施例中，所述锥面上附有弹性胶层。

在一可选实施例中，所述弹性胶层为2～3mm厚的发泡橡胶。

在一可选实施例中，所述两个抓取部在抓取状态时，锥面同轴，且两个所述抓取部的第一端之间形成第一缺口，所述第一缺口对应的圆心角为90～110°，两个所述抓取部的第二端形成第二缺口，所述第二缺口对应的圆心角为30～40°。

在一可选实施例中，所述驱动组件包括电机、丝杠及丝杠螺母，所述电机带动所述丝杠转动，所述丝杠螺母与所述传动组件连接，以带动所述传动组件运动。

在一可选实施例中，所述的杯具抓取机构，还包括光电开关和控制器，所述光电开关用于当所述丝杠螺母位于预设位置范围内时向所述控制器发送触发信号，所述控制器用于根据所述触发信号控制所述丝杠螺母返回预设位置。

在一可选实施例中，所述的杯具抓取机构，还包括基座，所述电机固定在所述基座上，所述丝杠设置在所述基座的中轴线上，所述传动组件包括以所述中轴线为对称轴对称设置的两组平行四连杆结构，所述两组平行四连杆结构与两个所述抓取部一一对应，用于连接对应的所述抓取部与所述基座，所述平行四连杆结构通过连杆与所述丝杠螺母连接，并在所述丝杠螺母的带动下推动所述抓取部移动。

在一可选实施例中，所述平行四连杆结构中的一对平行杆中，一个与所述抓取部固定连接，另一个与所述基座转动连接，所述平行四连杆结构中的另一对平行杆中的一个中部与所述连杆固定连接，所述连杆与所述基座转动连接。