[实用新型]一种面向地铁隧道巡检工作的小型全向机器人移动平台

说明书

本实用新型公开了一种面向地铁隧道巡检工作的小型全向机器人移动平台，包括工具安装平台和移动平台框架；工具安装平台上设有深度相机；移动平台框架包括平台顶板、平台中板、平台底板及平台围板，在平台顶板顶部安装有激光雷达，在平台中板上安装有能源组件、控制组件、电源转换组件和串口显示组件；在平台底板连接安装有无线充电组件、防跌落组件；在平台围板上安装有毫米雷达；在平台底板底部设有运动组件；深度相机、激光雷达和毫米雷达采集的信息发送给控制组件，控制组件将信息发送给上位机，然后将上位机处理得到的运动控制信息传递至运动组件，运动组件按照接收的指令进行运动。

技术领域

本实用新型涉及一种面向地铁隧道巡检工作的小型全向机器人移动平台。

背景技术

地铁巡检是城市轨道交通得以安全运行最为基础和重要的保障，任何一个小细节的变化，都有可能引发重大事故。目前地铁运营隧道安全巡检工作智能化程度低，巡检效率差，占用人力资源多，同时现有的隧道巡检机器人多采用固定轨道运行方式，缺乏灵活度，只能够检测隧道信息，不能立即执行相关抢修工作。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明公开了一种面向地铁隧道巡检工作的小型全向机器人移动平台。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种面向地铁隧道巡检工作的小型全向机器人移动平台，包括工具安装平台和移动平台框架；所述的工具安装平台设置在所述的移动平台框架上方且与移动平台框架相连；

所述的工具安装平台上设有深度相机；

所述的移动平台框架包括平台顶板、平台中板、平台底板及平台围板，在所述的平台顶板顶部安装有激光雷达，在所述的平台中板上安装有能源组件、控制组件、电源转换组件和串口显示组件；在所述的平台底板连接安装有无线充电组件、防跌落组件；在所述的平台围板上安装有毫米雷达；平台底板底部设有运动组件；

所述的深度相机、激光雷达和毫米雷达采集的信息发送给所述的控制组件，所述的控制组件将信息发送给上位机，然后将上位机处理得到的运动控制信息传递至运动组件，运动组件按照接收的指令进行运动。

进一步的，所述的串口显示组件包括电源开关、信号指示灯和串口传输模块，所述电源开关通过弹起状态控制能源组件输出状态，信号指示灯通过底层主控制系统输出信号进行状态变换，串口传输模块将底层主控制系统输出端口连接至外部，便于研究调试和开发。

进一步的，无线充电组件采用电磁线圈传输方式，外部罩有电磁线圈保护板，能源组件采用锂电池组，通过电磁线圈控制板连接电磁线圈与锂电池组，锂电池组通过电源转换组件连接至各传感器组件与控制组件。

进一步的，所述控制组件包括底层主控制器和电机驱动器，底层主控制器通过与上位机进行信息沟通，将各传感器组件反馈信息传递至上位机，将上位机处理得到的运动控制信息传递至电机驱动器，电机驱动器通过指令信号驱动运动组件运动。

进一步的，所述的深度相机通过一个固定框架固定在所述的移动平台框架，所述的固定框架包括深度相机围板和深度相机固定板，所述的深度相机围板通过L型连接板与工具安装平台固定，所述的深度相机固定板通过L型连接板与深度相机围板固定，通过螺栓固定深度相机。

进一步的，所述的平台围板连接通过L型连接板和连接平板与平台顶板、平台中板、平台底板相固定。

进一步的，沿模块化快速拆装自主运动平台长轴方向，所述的运动组件分别安装于移动平台框架的两侧，包括电机、电机固定板、联轴器及轮系，所述的电机固定板固定于平台中板上，电机固定于电机固定板上，联轴器连接电机与多种类型的轮系，实现运动平台运动方式的多样化。

本实用新型的有益效果如下：