[实用新型]一种机器人头部俯仰装置

说明书

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及了一种机器人头部俯仰装置。机器人头部俯仰装置包括承载平台和俯仰平台，所述承载平台上设置有用于支撑俯仰平台的连杆，连杆与俯仰平台铰接，所述承载平台上偏离连杆的位置铰接有可伸缩的推动机构，所述推动机构远离承载平台的一端与俯仰平台铰接，推动机构推动俯仰平台绕俯仰平台与连杆的铰接点做俯仰动作。该装置结构简化，传动方式简单，制造成本较低，稳定性高。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及了一种机器人头部俯仰装置。

背景技术

随着智能科学、自动化科学的不断发展，智能型类人机器人被广泛运用于生活中，为了使类人机器人更加逼真，能更好地与真人互动，需要设计出能够物理上模仿人类自然运动，包括抬头低头动作的机器人头部。

授权公告号为CN 204617534 U的中国实用新型专利公开了一种具有三个自由度的机器人头部结构，在主轴上设置有舵机，舵机伸出舵机臂，舵机臂通过球头连接有连杆，连杆通过球头连接有悬臂，悬臂通过万向节与主轴上端连接，舵机臂、连杆、悬臂和主轴上部形成四连杆机构，通过舵机臂的摆动推拉连杆带动机器人头部做俯仰动作。

但是上述专利文献中，机器人头部内部的所有部件均通过主轴支撑且通过推拉连杆的方式实现动作，一方面结构不稳定，另一方面对主轴以及连杆的材料强度要求较高，从而制造成本较高。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种机器人头部俯仰装置，用于解决现有技术中机器人头部结构不稳定且制造成本较高的问题。

基于此，本实用新型的机器人头部俯仰装置的技术方案为：

一种机器人头部俯仰装置，其特征在于：包括承载平台和俯仰平台，所述承载平台上设置有用于支撑俯仰平台的连杆，连杆与俯仰平台的连接方式为铰接，所述承载平台上偏离连杆的位置铰接有可伸缩的推动机构，所述推动机构远离承载平台的一端与俯仰平台铰接，推动机构推动俯仰平台绕俯仰平台与连杆的铰接点做俯仰动作。

该技术方案的有益效果是：通过推动机构的作用，俯仰平台绕着其与连杆的铰接点进行转动从而实现俯仰动作，传动方式简单，结构简化；而且，由于承载平台面积较大，连杆和推动机构与承载平台多点连接，连杆和推动机构均对俯仰平台均有支撑作用，使得各部件的受力较均匀，因而对材料强度要求不高，制造成本较低。

进一步地，所述连杆设置有两个，两个连杆和推动机构在所述承载平台上的铰接点之间的连线形成三角形。其有益效果是：两个连杆和推动机构呈三角形设置，三角形的结构具有稳定性，使得该装置结构更加稳定。

进一步地，所述俯仰平台和承载平台上均固定有铰接座，铰接座上连接有转轴，所述推动机构的两端均设置有与上述转轴配合的穿孔。其有益效果是：由于铰接座的结构比较稳定，使得电动推杆推动俯仰平台的动作比较精准，不易发生偏斜。

进一步地，所述连杆下端通过卧式光轴支架固定于承载平台上。其有益效果是：使得连杆的下端固定地比较稳固。

进一步地，所述连杆上端通过万向节与俯仰平台连接。其有益效果是：由于万向节有较高的自由度，使得俯仰平台绕其与连杆的铰接点转动时不受阻碍。

进一步地，所述推动机构是电动推杆。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的示意图；

其中，1-俯仰平台，2-万向节，3-连杆，4-卧式光轴支架，5-承载平台，6-电动推杆，7-铰接座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

本实用新型的实施例1：