[实用新型]气动软体夹持器

权利要求书

1.一种气动软体夹持器，其特征在于：包括基座、夹持器；

所述基座下方横置有丝杆，丝杆两端经轴承座与基座相连接，丝杆两端设置有旋向相反的螺纹，丝杆两端各套设一个与其螺纹配合的滑块，丝杆转动时两个滑块沿丝杆相向或相背运动，基座上固定安装有电机，电机的输出轴与丝杆一端连接传动，基座下方前后对称设置有两组摆动件，每组摆动件包括左右对称设置在丝杆两侧的两个摆臂，摆臂与基座铰接，摆臂内端设置有滑槽，滑块下侧面左右对称设置有两个导向块，各个导向块容置在与其同侧的摆臂的滑槽内并与之滑动配合，每个摆臂外端各设置一个夹持器；

所述夹持器包括软体夹爪，软体夹爪内部设置空腔，软体夹爪上端设置有端盖，端盖与摆臂外端连接固定，端盖上设置连通空腔的气口。

2.根据权利要求1所述的气动软体夹持器，其特征在于：软体夹爪为长条状的硅橡胶夹爪，软体夹爪内侧面为平面，外侧面为弧面，软体夹爪外侧面的呈U型或外拱的弧形，空腔的内侧面为平面，空腔的外侧面形状与软体夹爪外侧面形状相同。

3.根据权利要求2所述的气动软体夹持器，其特征在于：所述硅橡胶夹爪包括浇筑成一体的内层硅胶体、外层硅胶体，内层硅胶体外表面缠绕有凯夫拉线和玻璃纤维，空腔设置有在内层硅胶体内，空腔上端连通硅橡胶夹爪上侧面。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的气动软体夹持器，其特征在于：软体夹爪上端外周设置有凸缘，软体夹爪上端外周套设有连接基体，连接基体上侧面设置由于容置凸缘的沉槽，连接基体、端盖、摆臂经螺栓相连接。

5.根据权利要求4所述的气动软体夹持器，其特征在于：气口呈上大下小的锥状，气口的最大尺寸大于空腔尺寸，最小尺寸小于驱动器空腔尺寸，气口插入空腔上端，端盖上侧面中部设置有螺纹盲孔，螺纹盲孔内底部连通气口。

6.根据权利要求4所述的气动软体夹持器，其特征在于：摆臂内端向外延伸有斜杆，滑槽设置在斜杆上，摆臂内端中部与基座铰接。

7.根据权利要求1所述的气动软体夹持器，其特征在于：摆臂内端经转轴与基座转动配合，转轴上端设置支撑圆盘，转轴下端经螺钉与摆臂锁固，基座上设置有利于转轴下端穿过的轴孔，轴孔上端连通与其同轴心的轴承孔，轴承孔内设置有套设在转轴上推力滚针轴承。

8.根据权利要求1所述的气动软体夹持器，其特征在于：基座上固定安装有设置有电机、减速器，电机输出轴连接减速器输入轴，减速器输入轴输出轴设置有带轮A，丝杆与减速器同侧那端设置有带轮B，带轮A与带轮B经皮带传动。

9.根据权利要求4所述的气动软体夹持器，其特征在于：基座上方设置有连接板，基座经设置在其四周侧的立柱与连接板相连接。

10.根据权利要求1所述的气动软体夹持器，其特征在于：丝杆左右两侧对称设置有两个与其平行的导杆，导杆两端与基座连接固定，滑块套设在导杆上。