[实用新型]一种新型电力生产场所多用途模块化小型机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型电力生产场所多用途模块化小型机器人，包括自行走小车，自行走小车上安装有信号收发器和可用于控制自行走小车运动的控制板；控制板通过信号收发器与远方设备通信；自行走小车的前端连接有可由控制板控制开合的前臂爪，后端连接有可由控制板控制开合的后臂爪。本实用新型中的自行走小车具有较高的机动能力，前、后设置的前臂爪和后臂爪能实现夹取等常规操作，使得本实用新型能够在狭窄位置等局限处代替人工进行操作。

技术领域

本实用新型涉及电力设备检修领域，具体涉及到一种新型电力生产场所多用途模块化小型机器人。

背景技术

电力生产场所内普遍存在大量电力设备。相当数量的电力设备带电运行时，人员存在触电风险不可靠近，并设置了相应的隔离设施，如房间、永久围栏等。若在这些区域内出现异物可能造成设备故障跳闸，将对人民的生产、生活造成影响，需要技术手段进行有效的清理。同时，带电设备封闭围栏露天布置，设备基础附近会累积尘土，生长杂草，当杂草生长至一定高度后，可能导致设备放电跳闸。而设备在带电运行时，人员不可进入封闭围栏内，需要技术手段进行有效的清除。电力生产场所还存在大量需要日常检查的狭小空间，如电缆沟、电缆夹层，日常巡视检查人员进入非常不便，且存在人身伤害的可能。综上所述，电力生产场所中存在大量人员不可或不易进入的区域，但由于日常工作或异常处置需存在能够在这些区域完成多种工作的设备。

实用新型内容

本实用新型提供了一种新型电力生产场所多用途模块化小型机器人，用于在电力生产场所内人员不可或不易进入的区域内实现清除异物作业或其他代替人工的操作。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：

一种新型电力生产场所多用途模块化小型机器人，包括自行走小车，自行走小车上安装有信号收发器和可用于控制自行走小车运动的控制板；控制板通过信号收发器与远方设备通信；自行走小车的前端连接有可由控制板控制开合的前臂爪，后端连接有可由控制板控制开合的后臂爪。

根据上述方案，还包括有连接于自行走小车上方的摄像头；摄像头与控制板电连接。

进一步的，所述前臂爪包括基座和承载板；基座的一端固定连接于自行走小车的前端，另一端与承载板连接；承载板的背面安装有舵机；

主动旋转臂和被动旋转臂相对地设于承载板的正面；主动旋转臂的一端为圆形的主动转动端，主动转动端的外缘均布有主动齿轮，主动转动端的中心通过舵机连接轴与舵机的转轴连接；主动旋转臂的另一端与折形的第一爪手的一端铰接；第一爪手的折弯处通过第一限位杆与承载板铰接；

被动旋转臂的一端为圆形的从动转动端，从动转动端的外缘均布有与主动齿轮啮合的从动齿轮，从动转动端的中心通过被动旋转轴铰接于承载板上；被动旋转臂的另一端与折形的第二爪手铰接；第二爪手的折弯处通过第二限位杆与承载板铰接；

第一爪手和第二爪手的形状相同，第一爪手和第二爪手相对设置；舵机与控制板电连接。

根据上述方案，所述第一爪手和第二爪手的相对位置上各自连接有一块夹草板。

根据上述方案，所述前臂爪水平设置；还包括有位于第一爪手和第二爪手上方的电机，电机通过电机支架与自行走小车连接；电机的转轴向下伸出并穿过第一爪手和第二爪手，电机的转轴末端连接有砂轮切片。

根据上述方案，所述后臂爪的结构与前臂爪相同；所述后臂爪通过基座连接于自行走小车的后端。

进一步的，所述后臂爪与自行走小车之间还设有第二舵机和第三舵机；第二舵机的转动端通过桥架铰接于自行走小车的后端，第二舵机的固定端与第三舵机的固定端连接；所述后臂爪的基座与第三舵机的转动端连接。