[实用新型]一种机器人用渐开线少齿差内啮合行星减速器

说明书

一种机器人用渐开线少齿差内啮合行星减速器，属于机械传动装置技术领域，包括固定齿圈（1）、双联行星齿轮（3）、输出齿圈（14），双联行星大齿轮（3‑1）与固定内齿（1‑1）啮合，双联行星小齿轮（3‑2）与输出内齿（14‑1）啮合，输出齿圈（14）端面有输出螺栓孔（10）；其特征是，输出齿圈（14）外径与后端盖（16）内径之间安装有滚针（15），第三轴承（11）右侧外圆用轴承挡板（4）固定，第一轴承（7）、第二轴承（12）和第三轴承（11）均为滚子轴承。本实用新型的有益效果是：结构紧凑、部件少、传动平稳、可靠性高、传动效率高、传动比大、传递扭矩大、扭转刚度大、使用寿命长，便于实现高精度传动，可以满足机器人所使用减速器的要求。

技术领域

本实用新型属于机械传动装置技术领域，特别涉及一种机器人用渐开线少齿差内啮合行星减速器。

背景技术

在机器人领域，多采用动力机通过减速装置增加扭矩后将动力传递到目标执行机构的传动方式，现有的机器人用减速器尽管有多种结构形式，但是每种结构从体积、可靠性、传动精度、传递扭矩、扭转刚度、传动比、传动效率、使用寿命、制造成本等，都存在着不同程度的不足，难以满足精确传递动力和高性价比的要求。

国家知识产权局授权的专利太阳能跟踪减速机（专利号：ZL200920012027.7）系渐开线少齿差双内啮合行星减速机构，虽然传动效率高、传动比大、传递扭矩大、扭转刚度大、使用寿命长，但存在问题是：输出轴用输出轴承安装在固定齿圈中，输出轴右段外径与固定齿圈的内径为滑动配合，结构不够紧凑，固定齿圈外部受力变形会直接影响传动平稳性，传动效率也会受到滑动副润滑程度的影响，在双联齿轮内使用弹性挡圈固定轴承增加了减速机的轴向尺寸，不利于安装在空间有限的场合为机器人实现高可靠性传动。

发明内容

本发明的目的在于弥补现有技术的不足，提供一种结构紧凑，采用双联行星齿轮分别与固定内齿和输出内齿双啮合，输出齿圈与前端盖之间安装滚针，利用滚子轴承提高传递扭矩，实现体积小、传动效率高、传动比大、传递扭矩大、扭转刚度大、可靠性高、使用寿命长、传动精度高、制造成本低的一种机器人用渐开线少齿差内啮合行星减速器。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：一种机器人用渐开线少齿差内啮合行星减速器，包括固定齿圈、双联行星齿轮、输出齿圈、安装在固定齿圈两端面上的前端盖和后端盖，前端盖中心安装有第一轴承，输出齿圈中心装有第二轴承，输入轴安装在第一轴承和第二轴承上，输入轴的偏心轴颈上装有第三轴承，第三轴承外圆套设双联行星齿轮，固定齿圈上设有固定内齿，双联行星齿轮上设有双联行星大齿轮和双联行星小齿轮，输出齿圈上设有输出内齿，双联行星大齿轮与固定内齿啮合，双联行星小齿轮与输出内齿啮合，第三轴承左侧内圆由弹性挡圈固定在输入轴的偏心轴颈上，平衡铁通过键固定在输入轴的偏心轴颈上的同时固定第三轴承右侧内圆，后端盖与输出齿圈之间装有密封圈，输出齿圈端面有输出螺栓孔；其特征是，输出齿圈外径与后端盖内径之间安装有滚针，第三轴承右侧外圆用轴承挡板固定，第一轴承、第二轴承和第三轴承均为滚子轴承。

本实用新型的有益效果是：结构紧凑、部件少、传动平稳、可靠性高、传动效率高、传动比大、传递扭矩大、扭转刚度大、使用寿命长，便于实现高精度传动，可以满足机器人所使用减速器的要求。

附图说明

以下结合附图以实施例具体说明。

图1是一种机器人用渐开线少齿差内啮合行星减速器结构主视图。

图2是一种机器人用渐开线少齿差内啮合行星减速器左视图。

图中：1-固定齿圈；1-1-固定内齿；2-前端盖；3-双联行星齿轮；3-1-双联行星大齿轮；3-2-双联行星小齿轮；4-轴承挡板；5-输入轴；6-键；7-第一轴承；8-平衡铁；9-密封圈；10-输出螺栓孔；11-第三轴承；12-第二轴承；13-弹性挡圈；14-输出齿圈；14-1-输出内齿；15-滚针；16-后端盖。

具体实施方式