[实用新型]一种无人化仓储系统

说明书

本实用新型公开了一种无人化仓储系统，解决现有系统部署复杂、维护不便、成本高等问题，所述系统实施例在货架下面设有两层构造的通道支撑架，其下层用于自动引导小车通行，上层用于规格化容器临时缓存或穿过，层间支撑板沿整个货架的长度方向或宽度方向是贯通的，实施物品出库时，堆高车自动行进到指定货架并对准，利用取货机构将货架上的规格化容器取出，然后下降到支撑架上层，将容器缓存在支撑板上，随后自动引导小车经支撑架下层行进到容器下方将其顶起与支撑件脱离，然后小车经通道和巷道行进到分拣地点，入库流程则相反，本系统容易部署，易于维护，成本低，通过调度系统使大量机器人并发作业，整体效率高。

技术领域

本实用新型涉及仓储技术领域，特别涉及一种无人化仓储系统。

背景技术

自动化仓储的核心问题是将物品在货架与分拣工作站之间进行高效而自动化的运输。目前，不少仓库开始实施自动化，配备了大量的机械设备，如一体货架、穿梭车、堆垛机、叉车、自动引导小车或AGV、传送带等，降低了人工成本，提高了仓储分拣效率，但是这些方案都还有不如人意之处。

采用移动机器人的自动化仓储方案相比一体货架和穿梭车等方案对现场改造少，更容易部署和实现高并发作业，因此在一些场合更受欢迎。根据所使用的移动机器人的种类的不同，可分成单一种类移动机器人方案和包括至少一种移动机器人的多种类机器人协作方案。

采用单一种类移动机器人的方案的优点是容易模块化和标准化，出故障的设备单元可以快速替换。亚马逊公司的Kiva机器人系统是典型代表。专利 US7826919介绍了利用潜入式自主导航小车实现单元化货架的移动，实行“货到人”。但是该方案是对整个货架进行搬运，因此每一台移动小车都需要具有较大载重能力，大大增加了设备成本；此外，货架不能太高否则在运动时容易倾倒，这制约了仓库容量的提升。日本松下公司在专利JP2004277062中的方案是采用单一种类的带有升降台和叉取手段的移动机器人与货架对接，但是为保证机器人运动稳定性，货架层数一般不超过三层，限制了仓库的储存容量，单台移动机器人的成本也较高。

采用包括至少一种移动机器人的多种类机器人协作方案则可以利用不同机器人的特长。亚马逊公司在专利US10138060中的方案是在每个货架的背部安装有模块化的两自由度平动机构和可伸缩推杆，可以运动到某一位置并将物品从内往外推送；另一方面，自动引导车辆上安装带有升降平台，它可以运动到指定货架位置后使升降平台高度与货架某层平齐，从而接住物品，然后运输到分拣工作站；该方案部署周期长，成本高，可靠性不高。美国Dematic公司在专利US9550624 中的方案是采用一种装有关节式机械臂的移动小车和一种带有多层储物筐的移动小车进行配合，后者跟随前者移动，由前者完成物品从货架到储物筐之间的转移。该方案虽然部署较容易，基本不需改造现场，但是关节式机械臂取货范围有限、负载能力不高而成本高昂。德国Knapp公司在专利EP3170773中提出的方案是自动立体库两侧底层位置预留一些空间用来停靠可移动的多层货架，由巷道堆垛机将物品从立体库中放入货架，移动小车移动到货架下方将货架顶起后送到分拣工作站。该方案需要安装立体库，部署成本高，立体库内部发生故障时不能继续工作，移动小车只能在立体库的外围移动而不能进入其内部空间，而外围能够部署的预留空间少，无法通过增加移动小车数量提高吞吐量和效率。

综上，现有的大部分方案要么部署复杂，需要改造现场和安装大量的辅助机电设备，设备故障时无法继续工作，维护也不方便，要么虽然不需改造现场，但需要配置大量成本高昂的重载移动小车或机械臂。部署复杂、维护不便、成本高等都限制了推广。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型中披露了一种无人化仓储系统，本实用新型的技术方案是这样实施的：