[实用新型]一种应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置

权利要求书

1.一种应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置，包括上肢外骨骼主体（2），其特征在于：所述上肢外骨骼主体（2）包括用于与外骨骼背部主体（1）连接的连接装置（4）、大臂舵机动力模块（5）、大臂驱动板（6）、小臂舵机动力模块（7）和小臂驱动板（8），所述连接装置（4）的另一端扣接在大臂舵机动力模块（5）一端上，大臂舵机动力模块（5）对称的另一端外部与大臂驱动板（6）的一端粘接固定，所述大臂驱动板（6）的另一端通过销轴与小臂舵机动力模块（7）转动连接，所述小臂舵机动力模块（7）的外侧面与小臂驱动板（8）粘接固定。

2.根据权利要求1所述的一种应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置，其特征在于：所述连接装置（4）包括大臂连接销（41）、十字连接销（42）和背部连接销（43），所述大臂连接销（41）的一端与大臂舵机动力模块（5）外侧面铰接固定，另一端通过十字连接销（42）连接背部连接销（43），所述十字连接销（42）的两端通过十字万向节分别与大臂连接销（41）和背部连接销（43）固定连接，所述背部连接销（43）的另一端轴插入外骨骼背部主体（1）两侧伸出的固定管（21）内，与固定管（21）转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置，其特征在于：所述大臂舵机动力模块（5）内安装有用于检测大臂运动关节角度信号的大臂舵机传感器模块（51），所述小臂舵机动力模块（7）内安装有用来检测小臂运动关节角度信号小臂舵机传感器模块（71），所述大臂舵机传感器模块（51）与小臂舵机传感器模块（71）均为角位移传感器。

4.根据权利要求1所述的一种应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置，其特征在于：所述大臂舵机动力模块（5）和小臂舵机动力模块（7）均由旋转电机和旋转轴控制驱动，其内部旋转电机分别与外接PLC电性连接，且PLC还电性连接有大臂舵机传感器模块（51）和小臂舵机传感器模块（71）。

5.根据权利要求1所述的一种应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置，其特征在于：所述大臂驱动板（6）上还对称粘接有两组大臂固定绑带（9），且两组所述大臂固定绑带（9）的底端粘接有呈弧形圆管状结构的大臂托板（10），所述小臂驱动板（8）上还对称粘接有四组小臂固定绑带（19），且四组所述小臂固定绑带（19）的底端粘接有呈弧形圆管状结构的小臂托板（20）。