[实用新型]一种管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，包括结构相同且通过万向连接件相连接的第一机器人主体和第二机器人主体，其特征在于，所述第一机器人主体的一端设有机械手，所述第二机器人主体的远离所述第一机器人主体的一端设有线条捆绑框；所述第一机器人主体包括机架，所述机架包括上机架和下机架，所述上机架和下机架之间设有送线管，所述送线管的相对两端面分别与所述上机架和下机架固定连接，所述上机架和下机架之间且位于所述送线管的两侧还设有送线摩擦轮，所述送线管和送线摩擦轮位于同一水平面上，两个所述送线摩擦轮的旋转方向相反，且两个所述送线摩擦轮的靠近所述送线管的一侧均穿过所述送线管，以使两个所述送线摩擦轮在送线管内形成线条穿过的缝隙；

所述上机架的远离所述送线管的一端面上设有竖直设置的第一调节装置，所述第一调节装置的远离所述上机架的一端面上设有第一驱动轮；所述下机架的远离所述送线管的一端面上设有竖直设置的第二调节装置，所述第二调节装置的远离所述下机架的一端面上设有第二驱动轮；所述下机架的相对两侧面上分别设有水平设置的第三调节装置和第四调节装置，所述第三调节装置和第四调节装置的远离所述下机架的一端均设有辅助轮。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述万向连接件包括间隔设置的万向节和万向管，所述万向节的两端分别连接所述第一机器人主体的机架和第二机器人主体的机架，所述万向管的两端分别连通所述第一机器人主体的送线管和第二机器人主体的送线管。

3.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别套设于驱动电机上，两个所述驱动电机分别通过电机座与所述第一调节装置和第二调节装置连接；所述送线摩擦轮套设于送线电机上，所述送线电机固设于所述机架上。

4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述第一调节装置与所述第二调节装置的结构相同；所述第一调节装置包括第一可调节式连接件和设于所述第一可调节式连接件上的第一支撑件，所述第一可调节式连接件竖直设于所述机架上，所述第一可调节式连接件中开设有条形孔，所述第一支撑件可通过螺钉螺母锁紧固定于所述第一可调节式连接件的条形孔任意位置；所述驱动电机的电机座设于所述第一支撑件的远离所述机架的一端面上。

5.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于，所述第一调节装置中还包括长螺钉和调节螺帽，所述长螺钉穿过所述第一支撑件锁定于所述上机架上，所述调节螺帽设于所述长螺钉上且位于所述第一支撑件的远离所述上机架的一端面上，所述电机座与所述长螺钉间距设置。

6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，所述第一可调节式连接件设有四个，四个所述第一可调节式连接件的远离所述机架一端分别连接于所述第一支撑件的两端的相对两侧。

7.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述第三调节装置与所述第四调节装置的结构相同；所述第三调节装置包括第二可调节式连接件和设于所述第二可调节式连接件上的第二支撑件，所述第二可调节式连接件水平设于所述机架上，所述第二可调节式连接件中开设有条形孔，所述第二支撑件可通过螺钉螺母锁紧固定于所述第二可调节式连接件的条形孔任意位置；所述第三调节装置的第二支撑件的两端和所述第四调节装置的第三支撑件的两端均设有所述辅助轮。

8.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述第三调节装置中的第二可调节式连接件和所述第四调节装置中的第三可调节式连接件为错位设置。

9.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述机架上还设有相连接的摄像头和图传模块，所述摄像头与所述机械手位于同一端。