[实用新型]一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置

权利要求书

1.一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置，包括总驱动模块(1)、腰部护具(2)、侧展机构(3)、外翻机构(4)和大腿驱动模块(5)，其特征在于：所述总驱动模块(1)设置在侧展机构(3)上，所述总驱动模块(1)内置有总程序控制板、电机驱动板和总电源模块；所述侧展机构(3)固定在腰部护具(2)上用以驱动外翻机构(4)进行侧展运动，所述外翻机构(4)设置在侧展机构(3)的输出端用以驱动下肢进行转弯运动。

2.根据权利要求1所述的一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置，其特征在于：所述侧展机构(3)包括侧展电机(31)和骨骼一(32)，两个所述侧展电机(31)对称固定在骨骼一(32)上，所述侧展电机(31)的输出轴穿过骨骼一(32)与谐波减速器(33)相连，所述谐波减速器(33)固定在骨骼一(32)上，所述谐波减速器(33)的输出端与骨骼二(35)固定连接，所述骨骼二(35)和谐波减速器(33)之间还设置有限位圈(34)。

3.根据权利要求2所述的一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置，其特征在于：所述限位圈(34)固定在谐波减速器(33)上，所述限位圈(34)为圆环形，其上设有凸台用以限制骨骼二(35)的转动范围，所述骨骼二(35)的转动范围为：沿顺时针转动25度，逆时针转动25度。

4.根据权利要求1所述的一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置，其特征在于：所述外翻机构(4)包括外翻电机(41)、行星减速器(42)和外翻机构支架(43)，所述外翻机构支架(43)包括支架主体(431)以及由支架主体(431)向外延伸形成的电机支架(432)，所述外翻电机(41)固定在电机支架(432)上，所述外翻电机(41)的输出轴穿过电机支架(432)上的通孔一(433)与主动轮(44)相连，所述行星减速器(42)固定在支架主体(431)中，所述行星减速器(42)的轴体一端穿过通孔二(434)与从动轮(45)相连，所述主动轮(44)与从动轮(45)之间通过皮带(46)进行传动，所述行星减速器(42)的轴体另一端穿过通孔三(435)与联轴器(47)相连，所述联轴器(47)的另一端连接有交叉滚子(48)。

5.根据权利要求4所述的一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置，其特征在于：所述外翻机构支架(43)设置在骨骼二(35)的外侧面上，所述外翻电机(41)自带刹车抱闸和编码器。

6.根据权利要求1所述的一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置，其特征在于：所述大腿驱动模块(5)包括电机驱动板和分电池用以驱动外翻电机(41)的转动，所述大腿驱动模块(5)上设有布线槽(51)，所述大腿驱动模块(5)设置在外翻机构(4)的输出端，所述外翻机构(4)的输出端还设有大腿护具(6)，所述大腿护具(6)上设有四个护具带孔(21)。

7.根据权利要求1所述的一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置，其特征在于：所述腰部护具(2)为弯型板，用以支撑人体腰部位置，所述腰部护具(2)上对称设有护具带孔(21)。

8.根据权利要求2所述的一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置，其特征在于：所述骨骼一(32)和骨骼二(35)上均布有9轴姿态传感器。

9.根据权利要求1所述的一种穿戴式下肢外骨骼机器人转弯装置，其特征在于：所述总驱动模块(1)固定在骨骼一(32)上，所述总驱动模块(1)与侧展电机(31)、大腿驱动模块(5)和9轴姿态传感器电性相连，所述大腿驱动模块(5)与外翻电机(41)和9轴姿态传感器电性相连。