[实用新型]一种全地形森林消防侦查机器人

权利要求书

1.一种全地形森林消防侦查机器人，其特征在于，包括机体、行走系统、独立悬挂系统、消防水炮和车载云台，机体通过独立悬挂系统连接行走系统，消防水炮和车载云台安装在机体上方；

所述行走系统包括行星齿轮减速机构、活动组合式轮毂机构和橡胶履带传动机构；行星齿轮减速机构通过伸缩装置、支撑杆与活动组合式轮毂机构连接，通过伸缩装置工作使活动组合式轮毂机构改变外部形状；橡胶履带传动机构与活动组合式轮毂机构连接，当活动组合式轮毂机构外部形状改变时，实现橡胶履带传动机构的轮式形态与履带式形态之间的转换。

2.如权利要求1所述的全地形森林消防侦查机器人，其特征在于，所述行星齿轮减速机构包括前行星架、后行星架、驱动轴、太阳轮、行星轴、行星轮和离合器；太阳轮固定安装在驱动轴上，驱动轴穿过后行星架，行星轮通过轴承连接安装在行星轴上，三个行星轮与太阳轮相啮合，行星轴安装连接于前行星架和后行星架之间，离合器安装于驱动轴与后行星架之间。

3.如权利要求2所述的全地形森林消防侦查机器人，其特征在于，所述行星齿轮减速机构还包括制动器，制动器安装于后行星架与机体之间；所述伸缩装置包括液压缸、气缸、电动缸。

4.如权利要求3所述的全地形森林消防侦查机器人，其特征在于，所述活动组合式轮毂机构包括毂板、加强板和承重轴；液压缸固定安装在前行星架上，液压缸支柱的两侧对称铰接毂板，每侧毂板通过承重轴对应连接加强板，支撑杆一端与毂板铰接、另一端与前行星架或后行星架铰接。

5.如权利要求4所述的全地形森林消防侦查机器人，其特征在于，所述活动组合式轮毂机构包括十二块毂板，每四块毂板对称铰接于同一液压缸支柱的两侧。

6.如权利要求4所述的全地形森林消防侦查机器人，其特征在于，所述橡胶履带传动机构包括橡胶履带、驱动轮、承重轮；驱动轮安装于行星轴并固定连接在行星轮上，行星轮左右两端各有一个驱动轮，承重轮安装在毂板与加强板之间的承重轴上，橡胶履带包裹着驱动轮和承重轮，且橡胶履带内侧与驱动轮啮合；所述毂板与加强板之间布置有四个承重轮。

7.如权利要求1所述的全地形森林消防侦查机器人，其特征在于，所述独立悬挂系统包括上摆臂、下摆臂、转向支架、减震器和方向机连杆；上摆臂的一端与转向支架和减震器分别铰接、另一端与机体铰接，减震器的另一端与机体铰接，下摆臂两端分别与转向支架和机体铰接，方向机连杆与转向支架铰接。

8.如权利要求1所述的全地形森林消防侦查机器人，其特征在于，所述车载云台包括摄像机和LED红外灯。