[实用新型]一种具有限位转动结构的扫地机器人

说明书

本实用新型涉及一种家用清洁电器，特别是一种具有限位转动结构的扫地机器人，包括基体、底座、履带式结构的牵引单元、偏压器件上的导轮，所述底座上设置有安装腔，且安装腔内设置有转轴，偏压器件安装于安装腔内且相对转轴转动，所述安装腔与偏压器件其中一个上设置限位滑槽，另一个上设置相对应的止转部，所述偏压器件在位于限位滑槽与止转部所形成的限位转动结构内绕转轴转动，其中，以转轴中心为圆心，所述偏压器件的转动角为α，0<α<180°。本实用新型的扫地机器人具有限制导轮转动180°的限位转动结构，以使得扫地机器人的底座不会具有后端低而前端高的倾斜状态，从而能够保证扫地机器人具有平稳进行的功能。

技术领域

本实用新型涉及一种家用清洁电器，特别是一种具有限位转动结构的扫地机器人。

背景技术

现有一件专利申请号为CN201480016918.3，实用新型名称为“移动式机器人”的实用新型专利申请。该专利申请中公开了一种地面清扫的移动式机器人，包括底座、本体、大致圆形外罩和分离装置，以及安装于底座前部的牵引单元和安装于底座后部的偏压器件，偏压器件安装于底座的凹室内，由于偏压器件具有预定力，可以使得导轮被偏压入展开位置，而在爬坡的过程中，又可以使导轮部分存储到凹室内，实现移动式机器人能够在不同路况下行走及清扫。

同时该专利申请中还公开了一种偏压器件的结构，其除了可以存储凹室内或者相对凹室展开外，还具有偏压器件能够相对底座180°旋转的功能，可以实现偏压器件反方向行进，如上述专利申请的附图17c。

对于上述方案来说，正常行进时，偏压器件带动导轮位于扫地机器人的最后侧，如图1所示，扫地机器人的底座处于水平状态，行进平稳。当扫地机器人在行进的过程中遇到前方及左右两侧方均有障碍物时，会先后退，偏压器件会带动导轮相对底座旋转180°，从而进行实现反向行进。但与此同时，由于导轮旋转了180°，导轮到扫地机器人中心轴的水平距离明显要小于正常前进行进时的距离，根据杠杆原理，力矩减小压力增大，偏压器件受到的压力增大，从而会带动导轮而部分存储于凹室内，形成扫地机器人的底座后部高度降低，而前部抬高的倾斜状态，如图2所示，特别当扫地机器人后退至地面上有地毯或者地垫等高度不高的地面障碍物时，则相应会阻碍到扫地机器人的后退，扫地机器人存在卡死无法移动的可能。

实用新型内容

本实用新型所要达到的目的就是提供一种具有限位移动结构的扫地机器人，该扫地机器人具有限制导轮转动180°的限位转动结构，以使得扫地机器人的底座不会具有后端低而前端高的倾斜状态，从而能够保证扫地机器人具有平稳进行的功能。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种具有限位转动结构的扫地机器人，包括基体、位于基体底部的底座、安装于底座上且用于驱动底座与基体移动的两个牵引单元、设置于底座后部的偏压器件和安装于偏压器件上的导轮，所述底座上设置有安装腔，且安装腔内设置有转轴，所述偏压器件安装于安装腔内且相对转轴转动，并且偏压器件具有存储于安装腔内的第一位置和从安装腔内展开的第二位置，其特征在于：所述牵引单元为履带式结构，所述安装腔与偏压器件其中一个上设置限位滑槽，另一个上设置相对应的止转部，所述偏压器件在位于限位滑槽与止转部所形成的限位转动结构内绕转轴转动，其中，以转轴中心为圆心，所述偏压器件的转动角为α，0<α<180°。

进一步的，所述转轴中心与底座中心的连线所在的竖直平面为M，相对M垂直的竖直平面为W，所述偏压器件处于存储于安装腔内的第一位置时，所述偏压器件带动导轮在位于W平面靠近扫地机器人的后端一侧转动。

进一步的，所述偏压器件包括：

第一转动体，安装于安装腔内的转轴上，且相对转轴可转动；

第二转动体，相对第一转动体可一侧翻转，所述第一位置为第二转动体存储于安装腔内，所述第二位置为第二转动体从安装腔内展开；

扭转弹簧，设置于第一转动体与第二转动体之间，用于提供弹力，以使得第二转动体可从安装腔内展开；