[实用新型]一种四轮驱动的全向传送系统

说明书

本实用新型涉及一种四轮驱动的全向传送系统，由多个全向传送模块拼接构成，所述全向传送模块包括正四边形的支撑板，所述支撑板固定有四个驱动机构，所述驱动机构分别连接有全向轮，相邻全向轮的轴线夹角为90°，且与支撑板侧端面的夹角为45°，四个全向轮的中心点分布于一个与支撑板同心的圆上，全向轮的两个端面的对称面与中心点所在的圆相切，支撑板的边长等于全向轮中心点所在的圆的半径的倍，本实用新型的全向传送系统及其工作方法，可以实现货物按照设定的路径及速度进行传送，并可以同时实现货物姿态的调节，运输效率高。

技术领域

本实用新型涉及传送设备技术领域，具体涉及一种四轮驱动的全向传送系统。

背景技术

随着互联网的发展，网络购物已经变得越来越普及。在货物运输过程中自然少不了物流，为了提升物流的效率，货物的高效分拣成为了解决该问题的关键突破点。但是,发明人发现，市场上的传送带一般都是单一方向进行传送的,这种传送带无法有效分检物品。

目前许多专利文献都对提升传送带效率开展了研究，然而发明人发现，现有的研究侧重点往往是通过对传送带增加辅助设备，如机械臂或图像传感器，来增加传送带的智能性。这种方法并未改变传送带的本体结构，只是通过外部设备来实现货物的分拣或者码垛等功能，未能从根本上解决传送带分拣的效率问题。

发明人还发现目前市面上的万向传送装置，只能进行某些方向的传送，并不能实现真正的360°任意方向的传送，还有些万向传送装置，虽然可以实现360°的万向传送，但对传送机构的运动进行规划时，由于传送机构的结构原因导致传送机构的运动规划过程较为复杂，极大的降低了工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种四轮驱动的全向传送系统，可实现货物沿任意方向的行驶，并且在行进过程中可以随意调节货物自身的姿态，具有较好的能源利用率，方便维修。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种四轮驱动的全向传送系统，由多个全向传送模块拼接构成，所述全向传送模块包括正四边形的支撑板，所述支撑板固定有四个驱动机构，所述驱动机构分别连接有全向轮，相邻全向轮的轴线夹角为90°，且与支撑板侧端面的夹角为45°，四个全向轮的中心点分布于一个与支撑板同心的圆上，全向轮的两个端面的对称面与中心点所在的圆相切，支撑板的边长等于全向轮中心点所在的圆的半径的倍。

通过四个轴线呈90°夹角的全向轮，实现了货物沿任意方向的传动，通过支撑板的边长等于四个全向轮中心点所在的圆的半径的倍且中心点所在圆与支撑板同心的设计，可以使相邻两个全向传送模块相邻的四个全向轮仍分布于一个相同半径的圆周上，提高了货物运动的稳定性并减少了全向轮运动规划的复杂度。

进一步的，所述驱动机构采用电机，所述电机固定在支撑板的底端面，电机的输出轴与全向轮连接，全向轮上部部分通过支撑板设置的开口伸出至支撑板上方。

进一步的，所述全向轮包括同心设置的第一支撑轮毂及第二支撑轮毂，所述第一支撑轮毂及第二支撑轮毂的外圆周面设有交错分布的缺口，所述缺口处转动连接有转动轮，转动轮依靠与货物的摩擦力产生被动转动，减小货物运动的阻力。

进一步的，所述开口的开口壁安装有探测装置，用于检测全向轮上方是否有货物。

进一步的，所述支撑板的中心位置设有万向支撑装置，相邻全向传送模块交界位置处设有多个万向支撑装置，用于对货物进行支撑并减小货物运动的阻力。

进一步的，所述支撑板与支撑柱顶端固定连接，所述支撑柱的底端与底板固定连接，所述底板固定有模块控制器，所述模块控制器与驱动机构连接，用于控制驱动机构的运动，所述模块控制器与系统总控制器连接，接收系统总控制器的指令进行工作。

本实用新型还公开了一种三轮驱动的全向传送系统的工作方法，包括以下步骤：