[实用新型]一种机器人手臂和机器人有效
| 申请号： | 201920063802.5 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN209850925U | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 程乾;麻威;陈立平;王金祥;贾国强 | 申请（专利权）人： | 浙江孚宝智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 11332 北京品源专利代理有限公司 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人手臂 手臂本体 盖板 分隔 电机驱动器 驱动装置 本实用新型 电机 舵机驱动 手臂 直接驱动电机 不稳定性 驱动电机 旋转扭矩 输出轴 受限 机器人 转动 贯通 驱动 | ||
1.一种机器人手臂，其特征在于，包括：驱动装置、手臂本体以及分隔盖板，所述驱动装置设置于所述分隔盖板的一侧，所述手臂本体设置于所述分隔盖板的另一侧，所述驱动装置包括电机驱动器以及电机；
所述电机驱动器，与所述电机相连，用于驱动所述电机工作；
所述电机的输出轴贯通所述分隔盖板，并与所述手臂本体固定连接，用于带动所述手臂本体旋转。
2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述驱动装置还包括：角度传感器、第一齿轮以及第二齿轮，所述角度传感器与第一齿轮相连，所述电机的输出轴与所述第二齿轮相连，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合；
所述角度传感器，用于测量所述电机转动的角度。
3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述驱动装置还包括：电机机械复位点位，所述电机机械复位点位固定设置于所述电机之上；
所述电机机械复位点位，用于指示所述电机的零度位置。
4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人手臂，其特征在于，还包括：设置于所述手臂本体上的避障传感器；
所述避障传感器，用于检测所述手臂本体周围环境中的障碍物。
5.根据权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述避障传感器包括下述至少一项：超声波传感器、电子皮肤传感器以及红外传感器。
6.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体、控制器、以及由权利要求1-5任一项所述的机器人手臂构成的机器人左臂以及机器人右臂；
所述机器人左臂以及所述机器人右臂中的分隔盖板为所述机器人本体对应位置的身体侧盖板，所述机器人左臂以及所述机器人右臂中的驱动装置设置于所述机器人本体的内部；
所述控制器，分别与所述机器人左臂以及所述机器人右臂中的电机驱动器相连，用于控制所述电机驱动器驱动关联的电机工作。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人左臂以及所述机器人右臂共用双驱动的电机驱动器；
所述双驱动的电机驱动器包括：双通道H桥驱动器、第一H桥电路以及第二H桥电路；
所述双通道H桥驱动器的第一通道输出端与所述第一H桥电路的输入端相连，所述双通道H桥驱动器的第二通道输出端与所述第二H桥电路的输入端相连，所述第一H桥电路的输出端与所述机器人左臂中的电机相连，所述第二H桥电路的输出端与所述机器人右臂中的电机相连。
8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还分别与所述机器人左臂以及所述机器人右臂中的避障传感器相连，并分别通过数据采集卡与所述机器人左臂以及所述机器人右臂中的角度传感器相连。
9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括：电源模块，分别与所述控制器、所述第一H桥电路以及所述第二H桥电路相连。
10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，还包括：上位机，与所述控制器相连，用于向所述控制器发送用户的操作指令。
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