[实用新型]助力上下楼支撑腿

权利要求书

1.助力上下楼支撑腿，其特征在于，包括大腿部件（1）、小腿部件（2）和脚板部件（3），

所述大腿部件（1）包括控制盒（11）、传动轴（13）、液压马达（15）、销轴（16）和两个相对设置的立板a（12），两个所述立板a（12）的一端分别与所述控制盒（11）底面的两端固定连接，其另一端分别与所述传动轴（13）和销轴（16）可转动的连接，所述液压马达（15）与所述控制盒（11）的底面固定连接，所述液压马达（15）的输出轴与所述传动轴（13）的一端固定连接；

所述小腿部件（2）包括底板（21）、线性电机a（23）、缸筒a（24）、线性电机b（25）、缸筒b（26）和两个立板b（22），两个所述立板b（22）的一端分别与所述底板（21）的顶面两端固定连接，一个所述立板b（22）远离所述底板（21）的一端与所述传动轴（13）远离液压马达（15）的一端固定连接，另一个所述立板b（22）远离所述底板（21）的一端与所述销轴（16）可转动的连接，

所述缸筒a（24）和缸筒b（26）分别与两个所述立板b（22）固定连接，所述缸筒a（24）和缸筒b（26）均为一端开口的空心结构，所述缸筒a（24）的封闭端设置有第一油口a，所述缸筒b（26）的封闭端设置有第一油口b，所述第一油口a和第一油口b分别通过软管与所述液压马达（15）的两个油口连通，

所述线性电机a（23）和线性电机b（25）均固定设置于所述底板（21）的顶面上，所述线性电机a（23）的输出端固定连接有活塞a，所述活塞a可滑动的设置于所述缸筒a（24）内，所述线性电机b（25）的输出端固定连接有活塞b，所述活塞b可滑动的设置于所述缸筒b（26）内；

所述脚板部件（3）包括承载板（31）、调节螺杆（33）和若干导向杆（32），所述底板（21）上加工有螺纹通孔和若干导向通孔，所述导向杆（32）可滑动的设置于导向孔内，所述导向杆（32）的一端与所述承载板（31）固定连接，所述调节螺杆（33）与所述底板（21）通过螺纹连接，所述调节螺杆（33）的一端与所述承载板（31）可转动的连接，其另一端固定设置有旋转把手（34）；

所述控制盒（11）内设置有控制器，所述承载板（31）的底部设置有压力传感器，所述控制器与所述压力传感器、线性电机a（23）和线性电机b（25）均电联。

2.根据权利要求1所述的助力上下楼支撑腿，其特征在于，所述大腿部件（1）和小腿部件（2）的一侧面均通过螺钉固定连接有若干捆绑带（4）。

3.根据权利要求2所述的助力上下楼支撑腿，其特征在于，还包括电磁离合器（14），所述液压马达（15）的输出轴和所述传动轴（13）通过所述电磁离合器（14）连接，所述电磁离合器（14）与所述控制器电联。

4.根据权利要求3所述的助力上下楼支撑腿，其特征在于，所述立板a（12）与所述传动轴（13）和销轴（16）之间均设置有扭转弹簧。

5.根据权利要求4所述的助力上下楼支撑腿，其特征在于，还包括力矩传感器和转速传感器，所述力矩传感器和转速传感器分别用于实时检测传动轴（13）的力矩和转速，所述力矩传感器和转速传感器均与所述控制器电联。

6.根据权利要求5所述的助力上下楼支撑腿，其特征在于，所述第一油口a或第一油口b与所述液压马达（15）之间设置有可调的节流阀（27），所述节流阀（27）与所述控制器电联。