[实用新型]一种铰链机构、机械设备和爬壁机器人

权利要求书

1.一种铰链机构，其特征在于，包括铰座和旋转块，所述铰座与所述旋转块铰接；所述旋转块的一端设置有限位装置和连接装置，所述限位装置用于限制所述铰座与旋转块在相对转动时的位置关系，所述连接装置用于降低所述铰座与旋转块在相对转动时的角速度。

2.根据权利要求1所述的铰链机构，其特征在于，所述限位装置包括第一限位面和第二限位面，所述第一限位面和第二限位面连接，并形成一个设定角度，所述第一限位面用于限制所述旋转块与所述铰座在相对转动时的最大角度，所述第二限位面用于限制所述旋转块绕所述铰座相对转动的最小角度。

3.根据权利要求2所述的铰链机构，其特征在于，所述限位装置还包括光滑曲面，所述第一限位面和第二限位面通过光滑曲面相连；所述铰座设置有基准面，在所述旋转块与所述铰座相对转动的过程中，所述基准面与所述第一限位面、第二限位面或光滑曲面相接触。

4.根据权利要求1所述的铰链机构，其特征在于，所述连接装置包括弹簧，所述弹簧与所述铰座相连，并与所述旋转块可拆卸连接，所述弹簧用于降低所述铰座与旋转块在相对转动时的角速度。

5.根据权利要求4所述的铰链机构，其特征在于，所述弹簧为双扭簧，双扭簧的两端与铰座相连，双扭簧的中部与所述旋转块可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的铰链机构，其特征在于，所述连接装置还包括与所述双扭簧套接的铰接轴，所述铰接轴依次穿过铰座的一侧、双扭簧、旋转块，并从铰座的另一侧穿出，所述铰接轴用于所述双扭簧的定位，并用于所述铰座与旋转块的铰接。

7.根据权利要求6所述的铰链机构，其特征在于，所述连接装置还包括压块，所述压块设置有与所述双扭簧的中部相适配的凹槽，所述压块与旋转块可拆卸连接。

8.一种机械设备，其特征在于，包括第一主体、第二主体和权利要求1-7中任一所述的铰链机构，所述铰座用于连接第二主体，所述旋转块的另一端用于连接第一主体。

9.一种爬壁机器人，其特征在于，包括权利要求8中所述的机械设备，所述第一主体为机器人主体，所述第二主体为驱动装置，所述机器人主体用于执行在攀爬面上的作业任务并控制所述驱动装置的动作，所述驱动装置用于根据所述机器人主体的控制指令带动所述机器人主体在攀爬面上沿着设定方向移动。

10.根据权利要求9所述的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人主体设置有控制器和执行装置，所述控制器与所述驱动装置和执行装置连接，所述控制器用于控制所述驱动装置带动所述机器人主体在攀爬面上移动，并控制所述执行装置沿着设定方向执行在攀爬面上的作业任务。