[实用新型]一种万向浮动恒力打磨装置

说明书

本实用新型涉及一种万向浮动恒力打磨装置，包括安装座、电机、转向机构、夹持机构和罩体；所述电机设置在所述转向机构内，并可在以所述转向机构的横截面中心为顶点的预定圆锥范围内偏转；所述夹持机构含有中空结构的恒压框及若干支撑活塞，所述支撑活塞一端抵接在所述电机外表面；所述罩体底端连接在所述安装座上，所述安装座一侧的罩体内依次设置有所述转向机构和所述夹持机构。本实用新型提供的万向浮动恒力打磨装置通过将转向机构和夹持机构结合，以共同承载电机，由于电机通过支撑活塞承载在具有恒压框的夹持机构上，因此在任意角度上的夹持力恒定，实现既能万向转动，又能以恒力工作的技术效果，能够在机器人上得到良好应用。

技术领域

本实用新型涉及机器人用辅助工具设备领域，特别是涉及一种万向浮动恒力打磨装置。

背景技术

打磨和抛光是对零件表面处理的常用工艺方法，以机器人执行这些工作能够提高工作效率，适应恶劣工作环境，能够良好取代人工操作。但是打磨操作过程中经常需要保持恒力进行，这样可以保持相同进给量，确保零件表面加工均匀，通常情况下采用测力传感器采集力学信号并通过处理器处理让机器人做出相应动作，但这种方法对设备要求较高，花费也较高。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种万向浮动恒力打磨装置。

一种万向浮动恒力打磨装置，包括安装座、电机、转向机构、夹持机构和罩体；所述电机设置在所述转向机构内，并可在以所述转向机构的横截面中心为顶点的预定圆锥范围内偏转；所述夹持机构含有中空结构的恒压框及若干支撑活塞，所述支撑活塞一端抵接在所述电机外表面，另一端延伸到所述恒压框的内腔中；所述罩体底端连接在所述安装座上，所述安装座一侧的罩体内依次设置有所述转向机构和所述夹持机构，所述电机的至少一部分设置在所述罩体内。

在其中一个实施例中，所述转向机构包括内框、外框、一对内轴承和一对外轴承，所述内轴承设置在所述内框与外框之间，所述外轴承设置在所述外框与所述罩体之间，所述内轴承的转轴与所述外轴承的转轴垂直；所述内框围绕在所述电机上。

在其中一个实施例中，所述安装座包括相互垂直的立板和横板，所述罩体设置在所述立板上，所述电机贯穿在所述立板上。

在其中一个实施例中，所述恒压框包括设有凹槽的框体和遮盖所述凹槽的框盖，所述框体与所述框盖之间的凹槽内设有流体介质；所述框盖上设有若干活塞腔，所述支撑活塞设置在所述活塞腔中。

进一步的，所述框体和所述框盖之间设有密封垫。

进一步的，所述流体介质采用空气。

在其中一个实施例中，所述电机采用水冷电机。

在其中一个实施例中，所述支撑活塞包括顶柱、第一活塞柱、垫圈和第二活塞柱，所述垫圈设置在第一活塞柱和第二活塞柱之间，所述第一活塞柱与所述第二活塞柱的直径相同。

在其中一个实施例中，所述顶柱呈圆柱体，所述顶柱的外表面上沿轴向设有平板部。

在其中一个实施例中，所述电机上含有夹头，所述夹头采用筒夹。

本实用新型提供的万向浮动恒力打磨装置通过将转向机构和夹持机构结合，以共同承载电机，由于电机通过支撑活塞承载在具有恒压框的夹持机构上，因此在任意角度上的夹持力恒定，实现既能万向转动，又能以恒力工作的技术效果，能够在机器人上得到良好应用。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中万向浮动恒力打磨装置的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中万向浮动恒力打磨装置的内部结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中转向机构的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例中夹持机构的结构示意图；