[实用新型]一种实现触地反馈的多足步行机器人足部结构有效
| 申请号： | 201920069510.2 | 申请日： | 2019-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN209535277U | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 金波;张世东 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 后外壳 导杆 多足步行机器人 微动开关 足部结构 前外壳 反馈 减震 适应复杂地形 本实用新型 机器人运动 反馈方式 方式成本 力传感器 缓冲 步态 传感 空腔 足部 感知 机器人 灵敏 | ||
1.一种实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，包括前外壳、后外壳、微动开关、导杆和半球足端，其特征在于，所述的前外壳与后外壳固定连接，微动开关固定于后外壳内，导杆设于前外壳与后外壳形成的空腔内，导杆一端与半球足端连接，导杆的另一端触动微动开关。
2.根据权利要求1所述的实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，其特征在于，所述的微动开关为摆杆型。
3.根据权利要求1或2所述的实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，其特征在于，所述的微动开关的顶端设有导线，导线与电路控制板连接。
4.根据权利要求1所述的实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，其特征在于，所述的导杆上套有弹簧。
5.根据权利要求4所述的实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，其特征在于，所述的导杆与半球足端连接的一端设有小凸台，所述的弹簧与小凸台相抵。
6.根据权利要求5所述的实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，其特征在于，所述的前外壳与后外壳的底部相对弯曲，所述的小凸台的直径大于前外壳与后外壳底部的间距。
7.根据权利要求6所述的实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，其特征在于，所述的前外壳与后外壳的底部相对弯折。
8.根据权利要求1或6所述的实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，其特征在于，所述的导杆与半球足端连接的一端设有大凸台，大凸台伸出空腔后与半球足端固定，大凸台的直径大于前外壳与后外壳底部的间距。
9.根据权利要求1所述的实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，其特征在于，所述的前外壳与后外壳通过自攻螺钉固定连接，自攻螺钉从后外壳拧入。
10.根据权利要求1所述的实现触地反馈的多足步行机器人足部结构，其特征在于，所述的前外壳与后外壳的上部均带有侧臂，侧臂上设有开孔，用于与机器人连接。
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