[实用新型]安全防护机械臂和胶囊内窥镜控制设备

权利要求书

1.安全防护机械臂，包括机械臂本体，其特征在于：该机械臂本体上或机械臂本体以外的区域设有至少一个感应人体靠近所述机械臂的探测器，所述探测器的输出端与所述机械臂的制动端相连。

2.根据权利要求1所述的安全防护机械臂，其特征在于：该探测器包括底板电路板、热释电传感器和透镜，热释电传感器安装在底板电路板上且与之电连接，透镜安装在所述热释电传感器的前端。

3.根据权利要求2所述的安全防护机械臂，其特征在于：所述透镜为菲涅尔透镜。

4.根据权利要求1所述的安全防护机械臂，其特征在于：所述机械臂本体包括立柱机械臂本体和横向机械臂本体，所述立柱机械臂本体上设有竖向移动副、水平转动副和横向移动副，所述横向机械臂本体可相对所述立柱机械臂本体竖向运动、水平转动及横向移动，所述横向机械臂本体的末端连接有执行件，所述探测器的数量为一个且安装在立柱机械臂本体上，并不随横向机械臂本体运动。

5.根据权利要求4所述的安全防护机械臂，其特征在于：所述探测器安装在所述立柱机械臂本体与处于竖向最低位置时的横向机械臂本体交汇点的内侧以下20cm处。

6.根据权利要求4或5所述的安全防护机械臂，其特征在于：所述探测器垂直于立柱机械臂本体安装。

7.包括权利要求4～6中任何一项所述的安全防护机械臂的胶囊内窥镜控制设备，该机械臂安装在胶囊内窥镜控制设备的基座上，其特征在于：所述执行件为设在横向机械臂本体末端的磁体，磁体外设有塑料的外壳，所述探测器的输出端与胶囊内窥镜控制设备的输入端电连接。

8.根据权利要求7所述的胶囊内窥镜控制设备，其特征在于：所述磁体的外壳上设有若干所述探测器。

9.根据权利要求8所述的胶囊内窥镜控制设备，其特征在于：所述磁体上的探测器的数量为四个，四个探测器位于磁体圆心横切面同一水平面位置且均匀分布在磁体外周上。