[实用新型]复合夹具

权利要求书

1.一种复合夹具，其特征在于：包括：固定机架、安装在固定机架上的横向运动机构、安装在横向运动机构上的抱紧机构及支撑机构，其中，

横向运动机构设有：第一电机，该第一电机与第一传动机构连接，且该第一电机上套装有第一横向运动板；第一电机运转带动第一横向运动板左右移动，从而令第一横向运动板上安装的抱紧机构对准拾取物体的位置；

抱紧机构设有：与第一横向运动板连接的支架，且支架上安装有第二电机，第二电机与第二传动机构连接，第二传动机构上通过一机架对称安装有左抱紧臂和右抱紧臂，分别通过第二传动机构改变左抱紧臂和右抱紧臂之间的距离，从而夹持拾取物体；

支撑机构为安装在第一横向运动板底部的支撑板，与抱紧机构配合从底部托起拾取物体。

2.根据权利要求1所述的复合夹具，其特征在于：所述第一横向运动板上安装有起导向作用的第一横向运动滑块；支架上安装有第一线性导轨，第一线性导轨上安装有第一线性滑块；支撑机构的支撑板的前端设有镂空孔，支撑板的前端部为圆弧结构，支撑板的后端安装有数个限位柱。

3.根据权利要求1所述的复合夹具，其特征在于：所述第一传动机构包括：安装在固定机架上的第一齿条、安装在固定机架一侧的第一横向运动导轨，其中，第一齿条上啮合有第一齿轮，该第一齿轮套装在第一电机上；当第一电机运转时，通过第一齿轮与第一齿条的啮合，带动第一横向运动板进行左右运动；

所述第一传动结构是丝杠-丝杠螺母传动的形式,该第一电机安装在固定机架的一端，固定机架的相对一端安装有第一轴承座，其中，第一轴承座和第一电机之间安装有丝杠，第一电机与丝杠之间安装有第一联轴器，丝杠上套装有丝杠螺母，丝杠螺母的底端安装在第二横向运动板上，丝杠螺母上安装有第二横向运动滑块，第二横向运动滑块内穿有第二横向运动导轨。

4.根据权利要求1所述的复合夹具，其特征在于：所述第一传动结构是同步轮同步带传动的形式，该第一电机安装在固定机架的一端，第一电机上套装有第一主动轮，第一主动轮相对一端安装有第一从动轮，第一主动轮和第一从动轮上套装有第一同步带，其中，固定机架上还安装有第三横向运动导轨，第三横向运动导轨上套装有数个第三横向运动滑块，第一同步带上安装有第一同步带压块，且第一同步带和数个第三横向运动滑块上分别安装有第三横向运动板。

5.根据权利要求1、3或4所述的复合夹具，其特征在于：所述第一电机为伺服电机、步进电机或带编码器直流减速电机，其中，伺服电机和步进电机是通过修改占空比来控制正反转，带编码器直流减速电机是通过通入反向电流控制正反转；占空比修改和电流方向改变是通过控制器和驱动板实现。

6.根据权利要求1所述的复合夹具，其特征在于：所述第二传动机构包括：相对安装在支架上的两个第二齿条、与两个第二齿条啮合的第二齿轮，其中，第二齿轮套装在第二电机上；且在两个第二齿条上分别通过一机架对称安装有能够放置球状物体或托盘的左抱紧臂和右抱紧臂；

第二传动结构是双向丝杠-正反螺母传动形式，该第二电机安装在支架的一端，支架的相对一端安装有第二轴承座，其中，第二轴承座和第二电机之间安装有双向丝杠，第二电机与双向丝杠之间安装有第二联轴器，双向丝杠的一端套装有正牙丝杠螺母，双向丝杠另一端套装有反牙丝杠螺母；抱紧装置分别对称安装在正牙丝杠螺母和反牙丝杠螺母的下面，正牙丝杠螺母和反牙丝杠螺母的上面分别安装有第二线性滑块，第二线性滑块上穿有第二线性导轨。