[实用新型]一种管道检测机器人

权利要求书

1.一种管道检测机器人，其特征是：包括至少三节机体，分别为依次相连的第一机体、第二机体和第三机体，其中：

所述第一机体的外沿圆周分布有若干机械臂，所述机械臂上设置有第一调节机构，所述第一调节机构使机械臂相对于第一机体轴心的距离可调，所述机械臂端部设置有导向件；

所述第二机体通过可旋转件分别与第一机体末端和第三机体前端连接，所述第二机体包括旋转机构、第二调节机构和检测臂，所述检测臂设置于第二机体的外沿处，通过第二调节机构改变检测臂末端与管道内壁的间距，所述旋转机构带动所述检测臂沿周向旋转；

所述第三机体的外沿圆周分布有若干机械臂，所述机械臂相对于第一机体轴心的距离可调，所述机械臂端部设置有驱动件，第三机体上设置有动力机构，所述动力机构驱动所述驱动件，使整个检测机器人沿管道延伸方向行进；

所述检测臂上设置有检测机构。

2.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征是：所述第一机体上设置有视频传感器和/或超声波传感器。

3.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征是：所述第一机体包括前板和底板，前板和底板之间通过机架杆连接，所述第一机体上的第一调节机构包括丝杠，所述丝杠的中心轴与所述第一机体的中心轴重合，所述丝杠上套有丝杠滑块，所述第一机体上套有伸缩环，所述伸缩环可在所述第一机体上沿轴线方向滑动，所述伸缩环与所述丝杠滑块通过伸缩环连杆连接，用于调节所述机械臂与所述第一机体轴心的距离，所述伸缩环上套设有若干大腿，所述大腿内部均有开口，所述伸缩环能够通过所述开口沿所述大腿的延伸方向运动，所述大腿连接着小腿，形成机械臂整体。

4.如权利要求3所述的一种管道检测机器人，其特征是：所述第一调节机构包括位于所述小腿的扭转弹簧，钢丝绳的一端绕制在所述扭转弹簧上，另一端绕过所述伸缩环固定在所述大腿上，用于调节所述大腿与所述小腿的距离。

5.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征是：所述第二机体包括机架和固定板，所述机架包括位于两端的齿圈，和若干连接板，所述连接板位于两个齿圈之间，连接板与齿圈通过连接杆连接，所述固定板至少为两个，位于机架的不同端部，所述固定板外部通过齿轮与对应的齿圈啮合。

6.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征是：所述检测机构包括漏磁传感器及超声波传感器；

或，所述机器人还包括控制机构，具体包括控制板和通讯板，所述控制板接收检测机构各个传感器检测的信号，并将其通过通讯板远程传输给控制中心。

7.如权利要求6所述的一种管道检测机器人，其特征是：所述第二调节机构包括位于所述第二机体的丝杠，所述丝杠的中心轴与所述第二机体的中心轴重合，所述丝杠上套有丝杠滑块，通过连接在所述丝杠滑块上的检测臂连杆推动检测臂张开，所述检测臂末端设置有检测板，所述检测板与管壁通过位于所述检测板上的辅助轮接触；

或进一步的，所述检测板与所述检测臂通过扭转弹簧铰接，并与检测板上的所述辅助轮共同保持所述漏磁传感器、所述超声波传感器与所述管壁的间距。

8.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征是：所述旋转机构包括位于第二机体两端的行星轮系，所述行星轮系的太阳轮与伺服电机相连，所述行星轮系的固定在所述第二机体上，所述伺服电机安装于所述第二机体上，实现所述检测机构沿管壁内侧旋转。

9.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征是：所述第三机体的机械臂通过第三调节机构调节机械臂端部与第三机体中心的距离，所述第三调节机构与第一调节机构结构相同。

10.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征是：所述机器人上设置有连接件，所述连接件上设置连接回收用的绳索或链。