[实用新型]一种单兵背负式侦察排爆机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，提供了一种单兵背负式侦察排爆机器人，包括下壳腔体、上壳腔体、后端盖、轮系及履带，所述上壳腔体和下壳腔体连接，位于下壳腔体的上部；所述后端盖和下壳腔体连接，位于下壳腔体的中后部；所述轮系和履带通过轴系和下壳腔体连接，位于下壳腔体的两侧；所述侦察排爆机器人的动力部分包括车体主驱动单元、主履带传动单元、辅臂传动单元、辅臂履带传动单元；所述车体主驱动单元、主履带传动单元用于所述侦察排爆机器人的移动；所述辅臂传动单元、辅臂履带传动单元用于辅臂的驱动。主体采用镁合金材料，轻量化、简洁紧凑型设计，体积小，重量轻，单兵可以背负作业。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种单兵背负式侦察排爆机器人。

背景技术

侦察排爆机器人已经广泛用于军事及救援等领域，机器人可移动到相对危险的区域，进行目标侦察和危险品的销毁和转移。

目前现有的侦察排爆机器人大多采用铝合金或钢作为主体材料，体积大、重量大，一般排爆机器人重量约为40kg左右，其中平台重量约为30kg，机械臂重量约为10kg，该量级的机器人由于重量较大，一般用车辆运输，单兵无法携行作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺陷，提供了一种单兵背负式侦察排爆机器人，简化结构设计，体积小，重量轻。

本实用新型的技术方案如下：

一种单兵背负式侦察排爆机器人，所述侦察排爆机器人包括下壳腔体、上壳腔体、后端盖、轮系及履带，所述上壳腔体和下壳腔体连接，位于下壳腔体的上部；所述后端盖和下壳腔体连接，位于下壳腔体的中后部；所述轮系和履带通过轴系和下壳腔体连接，位于下壳腔体的两侧；

所述侦察排爆机器人的动力部分包括车体主驱动单元、主履带传动单元、辅臂传动单元、辅臂履带传动单元；所述车体主驱动单元、主履带传动单元用于所述侦察排爆机器人的移动；所述辅臂传动单元、辅臂履带传动单元用于辅臂的驱动。

进一步的，所述车体主驱动单元包括驱动减速电机、驱动齿轮组、主支撑轴套、第一主带轮、第一行进轮、第一辅臂带轮；

进一步的，为了实现轻量化设计要求，驱动齿轮组放弃了现有的钢齿或铜齿，采用高强度耐磨复合材料，模具一体成型，既降低了运行噪声，又减轻了重量。

进一步的，设计中，行进轮的直径略大于主履带的弯曲直径，该设计的优点在于，机器人在平坦的路面行驶时，4个行进轮和地面接触，而主履带离地面的高度约5mm，实际行驶状态机器人为纯轮式运行，具备比履带运行更高的运行效率和灵活机动性，可以快速行进，灵活转弯。当遇到障碍物或凹凸不平的路况，如草地，碎石地，沙地，泥泞路面时，主履带也会和地面接触，行进轮和主履带共同传递运行力，机器人又具备了很强的通过能力。

所述驱动减速电机位于所述下壳腔体内，左右对称设置；所述驱动齿轮组位于所述下壳腔体外侧，左右对称设置；所述驱动齿轮组包括一组小齿轮和一组大齿轮，所述小齿轮与驱动减速电机轴连接，所述大齿轮与所述第一主带轮连接；所述主支撑轴套和所述下壳腔体连接，左右对称设置；所述第一主带轮通过轴承和所述主支撑轴套连接；所述第一行进轮和所述第一主带轮连接，所述第一辅臂带轮和所述第一行进轮连接，所述第一主带轮、第一行进轮、第一辅臂带轮连接为一体；驱动减速电机的动力通过驱动齿轮组传给主轮系，所述主轮系包括第一主带轮、第一行进轮、第一辅臂带轮。

进一步的，所述主履带传动单元包括：主履带、尾部连接套、第二行进轮、第二主带轮；

进一步的，为了实现轻量化设计要求，第一行进轮和第二行进轮采取蜂窝网格状设计，承力效果好，结构整体强度高，材料为发泡型聚氨酯，模具一体成型，边缘设计为圆齿状花纹，具备一定的抓地力，保证机器人运行效果的前提下，重量最轻。