[实用新型]一种抛投式轮履复合机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，提供了一种抛投式轮履复合机器人，包括机器人主体、若干个弹性轮、履带、圆形带；若干个弹性轮对称设置于机器人主体两侧；每个弹性轮中间均设置槽口；履带为柔性带，扩张后套装于弹性轮；圆形带为柔性带，扩张后套装于弹性轮的槽口内。履带内侧中间位置设置有凸台，凸台与弹性轮上的槽口相对应；弹性轮在上、下、左、右、前、后6个方向均突出机器人主体的轮廓线之外。本实用新型的有益效果为：便于携带，采用轮履复合结构，使用柔性履带，可以在不拆卸弹性轮的前提下，从外侧更换履带，灵活选择轮式和履带式行进方式；特殊的轮式结构设计，在抛投时保护机器人免受破坏；结构设计合理、新颖，具有广阔的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种抛投式轮履复合机器人。

背景技术

电子侦察已经广泛用于军事及救援等领域，轮式侦察机器人可移动到相对危险的区域，将侦察信息传给后方人员。目前现有的轮式机器人车体可分为纯轮式结构和履带式结构，纯轮式机器人的机动性好，但环境通过性差，很难在沙地、雪地等松软地面行驶，履带式机器人环境适应性强，通过性较好，但机动性不如轮式结构，效率较低。

在危险的工作环境中，经常需要对机器人进行抛投操作，对机器人的结构设计提出了更高要求。

实用新型内容

本实用新型的目的就是克服现有技术的不足，提供了一种抛投式轮履复合机器人，采用轮履复合结构，使用柔性履带，可以在不拆卸弹性轮的前提下，从外侧更换履带，灵活选择轮式和履带式行进方式。

本实用新型采用如下技术方案：

一种抛投式轮履复合机器人，包括机器人主体、若干个弹性轮、履带、圆形带；若干个所述弹性轮对称设置于所述机器人主体两侧；每个所述弹性轮中间均设置槽口；所述履带为柔性带，扩张后套装于所述弹性轮；所述圆形带为柔性带，扩张后套装于弹性轮的槽口内。

进一步的，所述履带内侧中间位置设置有凸台，所述凸台与所述弹性轮上的槽口相对应。

进一步的，所述弹性轮在上、下、左、右、前、后6个方向均突出所述机器人主体的轮廓线之外，保证在抛投时机器人以轮履着地。

进一步的，所述弹性轮数量为4个，机器人主体两侧各设置2个。

进一步的，所述机器人主体包括：主腔体组件、前封盖组件、后封盖组件、上封盖组件；

所述主腔体组件包括主控板、电池组、通信电台、驱动电机、驱动齿轮组，均安装于主腔体内部；

所述前封盖组件和主腔体连接，位于主腔体前侧，用于安装红外灯、摄像头和俯仰支架；

所述后封盖组件和主腔体连接，位于主腔体后侧，用于安装通信天线；

所述上封盖组件和主腔体连接，位于主腔体上侧，用于安装拾音器、蜂鸣器、皮卡接口、电源开关、航空外接插头。

进一步的，所述主腔体组件的具体安装方式为：通信电台安装于电池组的右侧，主控板安装于电池组上方，驱动电机支架在主腔体内左右对称布置，驱动电机分别安装于驱动电机支架上；驱动齿轮组的一个齿轮安装于驱动电机轴上，另一个齿轮和后轮轴连接。

进一步的，所述前封盖组件的具体安装方式为：红外灯安装于前封盖左右两侧；俯仰支架安装于前封盖中部；摄像头支架通过轴承和俯仰支架连接，摄像头支架可沿轴线旋转；摄像头安装于摄像头支架中部，红外二极管安装于摄像头支架两侧；摄像头、红外二极管和摄像头支架可沿轴线旋转，位置编码器和摄像头支架左侧轴连接，用于检测摄像头支架旋转的绝对角度；俯仰电机安装于俯仰支架上，俯仰齿轮组一组齿轮和摄像头支架右侧轴连接，另一组齿轮和俯仰电机轴连接；当俯仰电机工作时，通过俯仰齿轮组带动摄像头旋转。