[实用新型]一种机械臂位置可调的机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械臂位置可调的机械手，涉及搬运装置领域；包括横行梁，横行梁上滑动连接有X横行块，X横行块上设有两根平行的支架，支架与横行梁垂直，支架滑动连接在X横行块上侧，支架上固接有与横行梁平行的Y横行轨，Y横行轨上滑动连接有两个机械臂，X横行块上固接有用于驱动X横行块运动的第一驱动机，每个支架两端均固接有一片固定片，每个支架的两个固定片之间均设有一根调节轴，每根调节轴的两端均与对应的固定片转动连接，调节轴上均依次套设有一个调节螺母、一个调节衬套及另一个调节螺母，调节螺母均与对应的调节轴螺纹配合，调节螺母均抵靠在调节衬套上，调节衬套均固接在X横行块上，本实用新型可调节机械臂位置。

技术领域

本实用新型属于搬运装置领域，特别涉及一种机械臂位置可调的机械手。

背景技术

在生产中，当注塑机将产品制作完成后，需要利用机械手将产品从一个地方搬运到另一个地方。

中国专利授权公告号CN206066442U，授权公开日20170405，公开了“一种M型纵走机械手”，包括支撑梁部和横行梁部，所述横行梁部通过螺栓安装固定在支撑梁部的顶部，所述M型纵走机械手还设置有一机械手控制系统，在所述横行梁部上设置有M形旋转部，所述机械手控制系统控制M形旋转部，所述M形旋转部与横行梁部通过滑动联接，使所述M形旋转部可以沿X横行轴方向滑动；所述M形旋转部包括与横行梁部连接的滑动横行组件、M旋转轴组件以及H旋转轴组件，在所述H旋转轴组件的底端设置有抓取物品的治具，所述M旋转轴组件驱动治具绕Y轴旋转，所述H旋转轴组件驱动治具绕Z轴旋转，所述机械手控制系统控制滑动横行组件和M旋转轴组件做联动，驱动H旋转轴组件在竖直方向上做直线升降运动，使得治具实现X轴横移、Y轴旋转、Z轴升降移动，以及在Z轴竖直方向升降时其水平位置始终保持不变；所述M形旋转部还包括连杆一和连杆二，所述连杆一和连杆二首尾活动联接地设置在M旋转轴组件的侧部，所述连杆一的末端连接在H旋转轴组件的侧部，所述连杆二的前端设置在滑动横行组件上；该发明虽然提高了生产效率，但是当产品到横行梁的投影距离较大时，往往需要调整横行梁的位置，调整十分麻烦，该发明机械臂位置不可调。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术机械手位置不可调的缺点，提供一种机械臂位置可调的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械臂位置可调的机械手，包括横行梁，所述横行梁上滑动连接有X横行块，所述X横行块上设有两根平行的支架，所述支架与横行梁垂直，所述支架滑动连接在X横行块上侧，所述支架上固接有与横行梁平行的Y横行轨，所述Y横行轨上滑动连接有两个机械臂，所述X横行块上固接有用于驱动X横行块运动的第一驱动机，每个支架两端均固接有一片固定片，每个支架的两个固定片之间均设有一根调节轴，每根调节轴的两端均与对应的固定片转动连接，所述调节轴上均依次套设有一个调节螺母、一个调节衬套及另一个调节螺母，所述调节螺母均与对应的调节轴螺纹配合，所述调节螺母均抵靠在调节衬套上，所述调节衬套均固接在X横行块上。

X横行块在第一驱动机的作用下可以在横行梁上滑动，滑动到产品位置时，X横行块停止滑动，两个机械臂夹持住产品后，X横行块继续滑动，滑动到指定地点之后，机械臂松开产品，如此往复来搬运产品，两个机械臂可以在Y横行块上滑动，从而可以改变间距来适配不同的产品，当需要调整机械臂时，只要转动调节螺母，使得调节螺母与调节衬套脱离，然后移动调节轴，调节轴与支架固接，支架与机械臂连接，因此最终带动机械臂移动，移动到需要的位置后，再拧紧调节螺母，调节螺母抵靠在调节衬套上，从而将支架固定在X横行块上，从而调节了机械臂的位置，本实用新型可以改变机械臂的位置，十分便捷。

机械臂包括一个手臂移动杆及一个与手臂移动杆滑动连接的Y横行块，所述手臂移动杆与横行梁垂直，所述Y横行块与Y横行轨滑动连接，所述Y横行块上设有一个第二驱动机及一个第三驱动机，所述第二驱动机通过第一拖链与Y横行块连接，所述第三驱动机通过第二拖链与手臂移动杆连接，所述手臂移动杆底端设有夹持装置。