[实用新型]一种小型有缆遥控式水下机器人

权利要求书

1.一种小型有缆遥控式水下机器人，其特征在于，包括本体、地面站、操作手柄以及脐带缆；所述本体由上壳体和下壳体拼接而成，内部设有4个圆柱形透明密封舱体，分别是传感器舱、主控舱、电池舱一、电池舱二，且整体外形为长方扁平流线型；所述本体中部设有通孔，通孔内安装垂直推进器；所述本体尾部且以其中轴线为对称轴左右两侧设有导流管和导流罩，在导流罩内分别安装两个水平推进器；所述地面站包括电脑和操作手柄；所述脐带缆采用零浮力线和电力载波通讯用于信号的传输。

2.根据权利要求1所述的一种小型有缆遥控式水下机器人，其特征在于，所述密封舱体由亚克力材料制成，舱段两端由法兰盘加O型圈进行密封；所述法兰盘上设有多个水密插件，通过水密导线用于连接舱体内外设备。

3.根据权利要求1所述的一种小型有缆遥控式水下机器人，其特征在于，所述主控舱内安装有主控制器、协处理器以及双向电调。

4.根据权利要求1所述的一种小型有缆遥控式水下机器人，其特征在于，所述传感器舱内安装有舵机，电力猫模块，以太网模块，一对LED灯和摄像头，以及姿态传感器，并且在传感器舱的法兰盘外表面安装有深度传感器。

5.根据权利要求1所述的一种小型有缆遥控式水下机器人，其特征在于，所述电池舱一、电池舱二内安装有锂电池，为该水下机器人所有电气设备提供能源。

6.根据权利要求1所述的一种小型有缆遥控式水下机器人，其特征在于，所述推进器采用双向无刷直流电机驱动螺旋桨的方案，其中垂直推进器安装的是正螺旋桨，两个水平推进器安装的一个是正螺旋桨，另一个安装的是反螺旋桨；所述推进器的电机通过水密导线和法兰盘上的水密接插件与主控舱内的双向电调相连，电调通过水密导线和法兰盘上的水密接插件分别连接电池舱内的电池和主控舱内的主控制器来实现电机的控制，驱动螺旋桨。

7.根据权利要求1所述的一种小型有缆遥控式水下机器人，其特征在于，所述导流管设计在栅栏状进水口处，栅栏部位可以防止水草杂物等进入螺旋桨；导流罩设计与导流管相连。

8.根据权利要求1所述的一种小型有缆遥控式水下机器人，其特征在于，所述本体艏部设计了自清洁装置，由清洁刷、连杆、所述传感器舱内的舵机组成；所述舵机的输出轴透过传感器舱与连杆连接，连杆的另一端与清洁刷连接，通过舵机驱动连杆，实现清洁杆上下摆动，从而对摄像头视野区域进行清洁工作。

9.根据权利要求1所述的一种小型有缆遥控式水下机器人，其特征在于：包括远程通信系统、运动控制系统、视频采集系统、辅助照明系统；所述远程通信系统由一对以太网模块、一对电力猫模块、电脑、协处理器构成，采用电力载波通讯方式，用于接收电脑端的地面站发送过来的命令，并且将传感器采集到的数据上传到电脑端的地面站；所述运动控制系统由双向电调通过水密导线和法兰盘上的水密接插件分别连接电池舱内电池，主控制器和推进器的电机以驱动螺旋桨运行，在此过程中，主控制器将传感器数据融合作为控制算法输入，算法输出驱动推进器维持水下机器人的平稳运行；所述视频采集系统，由摄像头与协处理器构成，用于实现水下图像采集，为操作手柄对水下机器人的控制提供直观的图像信息；所述辅助照明系统，由主控制器和一对LED灯构成，由软件设置通过操作手柄手动调节照明亮度，可优化拍摄效果。