[实用新型]一种外科手术辅助系统

权利要求书

1.一种外科手术辅助系统，其特征在于，包含：

主机，包含计算机、控制器和接口，用于接收数据，控制机械臂的运动，输出计算结果；

机械臂，包含多个臂段和关节并且具有至少7个自由度，能够实现在机械臂端部空间位置不发生变化的情况下对关节和其他臂段进行位置姿态调整；

输入设备，用于接收使用者的命令；

显示设备，用于显示主机的计算结果和软件界面。

2.根据权利要求1所述的外科手术辅助系统，其特征在于，还包含导向装置，所述导向装置用于辅助手术器械定位和定向。

3.根据权利要求2所述的外科手术辅助系统，其特征在于，还包含定位探针。

4.根据权利要求2所述的外科手术辅助系统，其特征在于，还包含扫描模块，所述扫描模块包含图像获取装置；和/或所述扫描模块包含光发射组件和图像获取装置；和/或所述扫描模块包含投影组件和图像获取装置。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述投影组件包含光源、透镜组、数字微镜元件、和控制模块。

6.根据权利要求5所述的外科手术辅助系统，其特征在于，所述机械臂具有7个自由度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的外科手术辅助系统，其特征在于，所述外科手术辅助系统还包含追踪模块。

8.根据权利要求7所述的外科手术辅助系统，其特征在于，所述追踪模块为图像获取装置；和/或，所述追踪模块为光学追踪装置；和/或，所述追踪模块为电磁追踪装置。

9.根据权利要求1所述的外科手术辅助系统，其特征在于，所述机械臂能够感测所受到的力。

10.根据权利要求9所述的外科手术辅助系统，其特征在于，所述机械臂的每个关节均具有传感器和电机；和/或所述机械臂的最外层为压力感受层，可以感测所受到的力；和/或所述机械臂根据电机的电流变化来计算所受到的力。

11.根据权利要求1至6或8至10中任一项所述的外科手术辅助系统，其特征在于，具有多种运动控制模式，包括：

一、主动运动模式：此模式下主机按照规划的手术方案向机械臂发出运动指令，促动电机根据指令调整机械臂的运动，受到外力阻碍情况下，进行紧急制动，并发出提示；

二、从动运动模式：此模式下，操纵者可拖拽机械臂进行定位，所述主机接收到机械臂感测的受力后，根据受力的大小发出辅助运动指令，促动电机促进机械臂按照拖拽的预期进行运动；

三、端部受限模式：此模式下，机械臂端部仅能够在规划的轴线上或平面轨迹内运动，或者以不动点为中心做锥体类运动，主机在机械臂受到外力时，重新计算适应外力后机械臂的新姿态，并命令机械进行快速适应性调整；

四、端部固定模式：机械臂端部在所需的位置上保持不变，关节和其他臂节可进行位置姿态调整。