[实用新型]3-RRR平面并联机器人性能测试装置有效
| 申请号： | 201920094448.2 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN209453603U | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王永强;高洪;高吟;孙孟洋;代贡献;叶凯强;方啸宇 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 朱顺利 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 平面并联机器人 动平台 内连杆 外连杆 性能测试装置 运动支链 本实用新型 转动连接 测试过程 驱动装置 性能测试 硬件设施 运动干涉 驱动力 | ||
【权利要求书】：
1.3-RRR平面并联机器人性能测试装置，其特征在于：包括基座、动平台、与动平台连接的三个运动支链和与运动支链连接且用于提供驱动力的驱动装置，运动支链包括与动平台转动连接的外连杆和与外连杆转动连接的内连杆，外连杆和内连杆位于动平台与基座之间且内连杆位于外连杆的下方。
2.根据权利要求1所述的3-RRR平面并联机器人性能测试装置，其特征在于：所述驱动装置包括动力源、与动力源连接的减速器以及与减速器和所述内连杆连接的扭矩转速传感器，动力源为电动机。
3.根据权利要求1或2所述的3-RRR平面并联机器人性能测试装置，其特征在于：所述内连杆与所述外连杆通过销钉连接，外连杆具有让销钉插入的第一销孔，内连杆具有容纳销套的安装孔，销套具有让销钉插入的第二销孔。
4.根据权利要求3所述的3-RRR平面并联机器人性能测试装置，其特征在于：所述外连杆具有容纳所述销钉的头部的沉孔，沉孔位于所述第一销孔的上方且沉孔的直径大于第一销孔的直径，销钉的头部的顶面与外连杆的顶面平齐。
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