[实用新型]力反馈装置及肺穿刺机器人有效
| 申请号： | 201920095941.6 | 申请日： | 2019-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN209734147U | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 黄强;段星光;王永贵;楼霁晨;田焕玉;石青鑫 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 11541 北京卓唐知识产权代理有限公司 | 代理人： | 唐海力;李志刚<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 弹簧支撑座 力反馈装置 线性导轨 压力弹簧 操作杆 挡板 固定架 操作机械臂 弹性连接 跟随移动 技术效果 实现组件 直线导轨 板固定 操作端 反馈力 肺穿刺 力反馈 实时性 支撑台 机器人 关联 响应 申请 | ||
1.一种力反馈装置，其特征在于，包括：线性导轨(1)、弹簧支撑座板(2)、压力弹簧(3)、操作杆(4)和固定架(5)；
所述线性导轨(1)设于所述固定架(5)顶端的挡板(51)以及下方的支撑台(52)之间；
所述弹簧支撑座板(2)固定设于所述线性导轨(1)上；
所述操作杆(4)设于所述挡板(51)上方，并通过所述压力弹簧(3)与所述弹簧支撑座板(2)弹性连接。
2.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述操作杆(4)通过一直线轴承(41)与所述挡板(51)连接；所述操作杆(4)依次穿过所述挡板(51)、所述压力弹簧(3)以及所述弹簧支撑座板(2)的底板(21)，并将所述压力弹簧(3)固定设于所述挡板(51)以及所述底板(21)之间。
3.根据权利要求2所述的力反馈装置，其特征在于，在所述挡板(51)下方处的所述操作杆(4)上设有一圈挡环(42)，且所述挡环(42)的直径大于所述压力弹簧(3)的直径，用于将所述压力弹簧(3)固定设于所述挡环(42)以及所述底板(21)之间。
4.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述线性导轨(1)包括：丝杆(11)和竖直活动板(12)；
所述竖直活动板(12)卡设于所述固定架(5)的滑轨(53)上，并能在所述固定架(5)上竖直滑动；
所述丝杆(11)与竖直活动板(12)驱动连接，用于将所述丝杆(11)的旋转运动转换为所述竖直活动板(12)的竖直活动；
所述竖直活动板(12)上固定设有所述弹簧支撑座板(2)。
5.根据权利要求4所述的力反馈装置，其特征在于，所述丝杆(11)表面设有螺纹，所述竖直活动板(12)通过在背面设有与所述螺纹啮合的与所述丝杆(11)活动连接。
6.根据权利要求4所述的力反馈装置，其特征在于，所述滑轨(53)与所述竖直活动板(12)的滑动连接处分别设有相互适配的卡接结构；所述卡接结构为：凹槽和凸出部。
7.根据权利要求4所述的力反馈装置，其特征在于，还包括：电机(6)和联轴器(7)；
所述电机(6)与所述联轴器(7)一端驱动连接；
所述联轴器(7)的另一端与所述丝杆(11)驱动连接，用于驱动所述丝杆(11)转动。
8.根据权利要求7所述的力反馈装置，其特征在于，所述联轴器(7)设于所述支撑台(52)内；所述电机(6)设于所述支撑台(52)的底部。
9.根据权利要求7所述的力反馈装置，其特征在于，所述支撑台(52)表面覆盖有用于保护所述联轴器(7)的保护外壳(54)。
10.一种肺穿刺机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的力反馈装置。
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