[实用新型]力反馈操作台

权利要求书

1.一种力反馈操作台，其特征在于，包括：力反馈机构和操作机构；

所述力反馈机构包括固定架、线缆张紧装置、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块；

所述固定架包括：顶板和底板；所述滑杆固定设于所述顶板和底板之间；所述顶板上固定所述滑动轮机构；所述底板上固定设有所述线缆张紧装置和反馈力施加模块；

所述操作机构包括基座、操作杆和束绳装置，所述操作杆和所述束绳装置均连接在所述基座上，所述基座滑动连接在所述滑杆上，所述束绳装置固定在所述钢丝绳上；

所述滑动轮机构、线缆张紧装置和反馈力施加模块均与所述钢丝绳连接，并构成闭环结构，以使当驱动所述基座沿着所述滑杆上下滑动时，所述反馈力施加模块对钢丝绳施加与所述基座滑动方向相反的力。

2.根据权利要求1所述的力反馈操作台，其特征在于，所述基座上设有凹槽，所述束绳装置设有对应所述凹槽的凸起，以使所述束绳装置包括的凸起将所述钢丝绳的部分压合在对应的所述凹槽中，以固定所述束绳装置和所述钢丝绳的相对位置。

3.根据权利要求1所述的力反馈操作台，其特征在于，所述操作机构包括：连接轴、连杆、第一旋转编码器和第二旋转编码器；

所述操作杆的一端与所述连接轴固定，所述连接轴滚动连接在所述连杆一端，且所述连接轴的轴向不同于所述连杆的轴向，所述第一旋转编码器的测量杆与所述连接轴的一端连接，所述连杆滚动连接在所述基座上，且所述连杆穿过所述束绳装置，所述连杆上设有用于容纳所述钢丝绳穿过的通孔；

所述第二旋转编码器的测量杆与所述连接轴远离所述连接轴的一端连接，以使所述第一旋转编码器测量所述连接轴沿轴向的旋转，以及所述第二旋转编码器测量所述连杆沿轴向的旋转。

4.根据权利要求1所述的力反馈操作台，其特征在于，所述操作机构还包括直线轴承；

所述直线轴承固定在所述基座上，且所述直线轴承套装在所述滑杆上，以使所述直线轴承沿所述滑杆滑动，以带动所述基座沿着所述滑杆上下滑动。

5.根据权利要求1所述的力反馈操作台，其特征在于，所述线缆张紧装置包括:带滑动槽的固定座、滚动轮以及紧定螺钉；所述滚动轮与所述钢丝绳滑动连接；

所述滚动轮轴向设有一螺栓，并穿过所述滑动槽后通过螺帽固定在所述固定座上；所述紧定螺钉的螺钉部穿过所述固定座上方进入滑动槽后，螺钉部底端与所述螺栓活动连接，用于通过所述紧定螺钉控制所述滚动轮在槽内的下移，从而带动钢丝绳的张紧。

6.根据权利要求1所述的力反馈操作台，其特征在于，所述反馈力施加模块包括：驱动电机和钢丝绕线轴，所述钢丝绕线轴上绕有所述钢丝绳；所述驱动电机与所述钢丝绕线轴驱动连接，用于根据所述操作机构的作用力驱动所述钢丝绕线轴产生相应的反馈力。

7.根据权利要求6所述的力反馈操作台，其特征在于，所述反馈力施加模块还包括：第一支架、第二支架、第一传动齿轮和第二传动齿轮；所述第一支架和第二支架相对设置，所述第一支架下方和第二支架之间设有所述钢丝绕线轴，所述第一支架下方外侧设有与所述钢丝绕线轴轴连的第一传动齿轮；所述第一支架上方两侧分别设有相互驱动连接的所述驱动电机和第二传动齿轮所述第一传动齿轮和第二传动齿轮相互咬合连接。

8.根据权利要求1所述的力反馈操作台，其特征在于，所述滑动轮机构包括：第一滑动轮组件和第二滑动轮组件；

所述第一滑动轮组件和第二滑动轮组件分别与所述操作机构和反馈力施加模块适配设置，用于过渡连接所述操作机构和反馈力施加模块之间的钢丝绳。

9.根据权利要求8所述的力反馈操作台，其特征在于，所述滑动轮机构还包括：张紧轮组件；所述张紧轮组件设于所述第一滑动轮组件和第二滑动轮组件之间。

10.根据权利要求9所述的力反馈操作台，其特征在于，所述张紧轮组件包括：第一张紧轮支架、第一张紧轮支架、调节支架和张紧滑轮；所述第一张紧轮支架、第一张紧轮支架相对设于所述顶板上；

所述调节支架可调节设于所述第一张紧轮支架和第一张紧轮支架之间；所述调节支架下方设有所述张紧滑轮；

所述钢丝绳从所述操作机构走出后依次通过第一滑动轮组件的滑轮上方，所述张紧滑轮的下方和第二滑动轮组件的滑轮上方进入所述反馈力施加模块。