[实用新型]一种用于建筑结构探伤的自动敲击机器人检测系统

权利要求书

1.一种用于建筑结构探伤的自动敲击机器人检测系统，其特征在于，所述检测系统包括移动模块、控制模块、电磁敲击式损伤检测模块以及激光测距传感器，所述移动模块包括一个车架、两个车轮架、四组磁轮、两组电池及电池固定片，每组磁轮包含八片条形磁铁、一个车轮、一个直角电机和一个编码器；所述电磁敲击式损伤检测模块包含一个直流电机、推杆、推杆弹簧、一个推拉式电磁铁、两个导向L板、螺母套、螺杆、限位螺钉、一个传感器支架及声音传感器；所述控制模块包括模数转换单元、主控单元、无线通信单元、GPS单元、电机驱动单元、固态继电器和惯性导航单元。

2.如权利要求1所述的一种用于建筑结构探伤的自动敲击机器人检测系统，其特征在于，所述移动模块中，所述车架用于安装车轮架、电池固定片、直流电机、控制模块、电磁敲击式损伤检测模块，控制模块通过四根立柱固定在车架上，一组电池位于控制模块下方，电池通过电池固定片固定在车架上方，为四个直角电机与直流电机供电，另外一组电池通过电池固定片固定在车架的后半段，为机器人的控制模块、电磁敲击式检测模块及各传感器供电，激光测距传感器固定在车轮架上、四组磁轮的上方，用于采集机器人周围的环境信息。

3.如权利要求2所述的一种用于建筑结构探伤的自动敲击机器人检测系统，其特征在于，所述四组磁轮由条形磁铁包裹车轮一周组成，磁轮的直角电机通过螺钉安装固定在车轮架上，直角电机的驱动轴与磁轮固定连接，每个直角电机驱动一个磁轮；直角电机控制线与电机驱动单元相连，编码器在车轮与直角电机之间固定在车轮架上，用于测量磁轮的转速信息，并反馈给控制模块。

4.如权利要求1～3之一所述的一种用于建筑结构探伤的自动敲击机器人检测系统，其特征在于，所述控制模块中，所述模数转换单元、GPS单元、电机驱动单元、固态继电器和惯性导航单元均与所述主控单元连接，模数转换单元通过高速串行外设接口和主控单元相连接，主控单元发出脉宽调制信号，通过电机驱动单元控制直角电机带动磁轮动作；无线通信单元、GPS单元与惯性导航单元通过通用异步接收器和发送器接口和主控单元相连接，惯性导航单元控制检测机器人的行进姿态，GPS单元对检测机器人进行目标定位，主控单元通过无线通信单元与地面服务器传输无线信号；固态继电器的一端与主控单元的数字量信号输出端口相连，固态继电器的另一端与推拉式电磁铁的电源线相连，因此主控单元通过固态继电器控制吸盘式电磁铁通电与断电状态。

5.如权利要求1～3之一所述的一种用于建筑结构探伤的自动敲击机器人检测系统，其特征在于，所述电磁敲击式损伤检测模块中，导向L板通过螺栓固定在车架的下方，用于限制螺母套的自由度；直流电机固定在车架上方，电机轴与螺杆穿过车架向下伸出，螺杆与螺母套通过螺纹连接，螺杆的末端安装有限位螺钉，防止螺母套脱出；推拉式电磁铁固定在螺母套内，推杆向下放置；传感器支架为一倾斜30°的铝板，用于靠近推杆末端安放声音传感器。