[实用新型]一种机器人用柔性腕关节及机器人有效
| 申请号： | 201920100576.3 | 申请日： | 2019-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN209551780U | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 赵竞远;徐燕华;尚涛;丁立军;邢博 | 申请（专利权）人： | 嘉兴市浩丰机械设备制造有限公司;嘉兴学院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 嘉兴启帆专利代理事务所(普通合伙) 33253 | 代理人： | 王大国 |
| 地址： | 314007 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 活动主体 开口槽 端盖 套环内壁 球面状 柔性腕 空腔 套环 机器人 关节 顶针 多自由度移动 内径大于顶针 本实用新型 凹槽配合 滑动连接 活动间隙 空腔开口 空腔内部 连通空腔 内部设置 外界气压 外壳内壁 液压设备 密封腔 伸出端 输入口 外壳轴 紧贴 浮动 配合 | ||
1.一种机器人用柔性腕关节，其特征在于，包括：
外壳，其内部设置由空腔，且设置有连通空腔用以外界气压或液压设备的输入口；
端盖，其与外壳的空腔开口固定连接，端盖上设有开口槽，端盖朝向空腔内部一侧设有若干凹槽；
浮动块，与外壳之间形成密封腔，其包括套环和活动主体，所述套环置于空腔内紧贴外壳内壁且与外壳轴向滑动连接，套环内壁设置为球面状；
活动主体一端伸入套环内，且伸入套环内一端与套环内壁形状相配合呈球面状，活动主体另一端由开口槽伸出端盖且与开口槽之间留有活动间隙，所述活动主体上设置有若干与凹槽配合的顶针，凹槽内径大于顶针外径。
2.根据权利要求1所述的机器人用柔性腕关节，其特征在于：所述凹槽呈锥状或球面状，顶针的端部呈弧面状。
3.根据权利要求1所述的机器人用柔性腕关节，其特征在于：所述外壳的内壁上设置有阶梯，外壳靠近端盖一侧的内径大于另一侧的内径，所述套环置于内径较大处，输入口位于内径较小处。
4.根据权利要求2或3所述的机器人用柔性腕关节，其特征在于：所述套环包括上环和下环，上环和下环固定连接，所述上环和下环之间设置有密封件。
5.根据权利要求4所述的机器人用柔性腕关节，其特征在于：所述浮动块上可拆卸连接有快换连接板。
6.根据权利要求5所述的机器人用柔性腕关节，其特征在于：所述外壳对应端盖的另一侧设置由用以与机械臂连接的法兰。
7.根据权利要求6所述的机器人用柔性腕关节，其特征在于：所述外壳的输入口处设置有快插接头。
8.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-7中任意一项所述的机器人用柔性腕关节。
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