[实用新型]一种执行器、机械臂及机器人

权利要求书

1.一种执行器，其特征在于，包括：

电机，包括外壳、电机定子和电机转子，所述电机定子固定于所述外壳，所述电机转子与所述外壳转动连接，并且所述电机转子罩盖所述电机定子；

位置编码器，固定于所述电机转子；

减速器，与所述电机转子连接，用于接收所述电机转子输出的动力，并且对所述动力的转速进行减速处理后输出；以及

电机驱动器，固定于所述外壳，并且与所述电机电连接。

2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，

所述外壳包括前壳和后盖；

所述前壳设置有转动槽和驱动槽，所述电机定子和电机转子均位于所述转动槽内，所述电机驱动器位于所述驱动槽内，所述后盖盖设于所述驱动槽的槽口，用于封闭所述驱动槽。

3.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，

所述外壳自所述转动槽的槽底往所述转动槽内延伸有套接部，所述电机定子套接于所述套接部，所述电机转子与所述套接部转动连接，并且罩盖所述电机定子。

4.根据权利要求3所述的执行器，其特征在于，

所述电机定子包括骨架和绕组，所述骨架设置有套接口以环绕套接口的若干齿槽，所述绕组绕设于若干齿槽上，所述套接部插接于所述套接口内。

5.根据权利要求4所述的执行器，其特征在于，所述绕组为漆包线耐高温线圈。

6.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，

所述电机驱动器包括外接接口、外接接口板和驱动板，所述驱动板和外接接口板叠置，并且所述驱动板和外接接口电连接，所述驱动板与所述电机定子电连接，所述外接接口设置于所述外接接口板背离所述驱动板的一表面。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的执行器，其特征在于，

所述减速器包括一级内齿圈、一级太阳齿轮、一级行星齿轮和一级输出转盘，所述一级行星齿轮设置于所述一级输出转盘的一表面，并且所述一级行星齿轮可相对于所述一级输出转盘转动，所述一级内齿圈内环绕一级太阳齿轮和一级行星齿轮，所述一级行星齿轮分别与所述一级太阳齿轮和一级内齿圈齿合，所述一级太阳齿轮还延伸有一级驱动轴，所述一级驱动轴与所述电机转子固定。

8.根据权利要求7所述的执行器，其特征在于，

所述减速器还包括第一压岢和第二压岢；

所述第一压岢固定于所述一级内齿圈上，所述第二压岢固定于所述第一压岢，所述第一压岢和第二压岢均环绕所述一级输出转盘。

9.根据权利要求8所述的执行器，其特征在于，所述减速器还包括若干第一滚珠；

所述第二压岢的内壁设置第一环槽，所述一级输出转盘的外壁设置有第二环槽，所述第一环槽和第二环槽共同配合形成第一环形通道，所述第一滚珠收容于所述第一环形通道内并且可在所述第一环形通道转动。

10.根据权利要求9所述的执行器，其特征在于，

所述第一环形通道截面的形状为菱形，并且所述第一滚珠与所述第一环形通道的内表面的四个点接触。

11.根据权利要求8所述的执行器，其特征在于，

所述减速器包括二级内齿圈、二级太阳齿轮、二级行星齿轮和二级输出转盘；

所述一级太阳齿轮的一级驱动轴固定于所述二级输出转盘的一表面，所述二级行星齿轮设置于所述二级输出转盘的另一表面，并且所述二级行星齿轮可相对于所述二级输出转盘转动，所述二级内齿圈内环绕二级太阳齿轮和二级行星齿轮，所述二级行星齿轮分别与所述二级太阳齿轮和二级内齿圈齿合，所述二级太阳齿轮还延伸有二级驱动轴，二级驱动轴与所述电机转子固定。