[实用新型]一种移动式七自由度智能协作机器人

说明书

本实用新型公开的是一种移动式七自由度智能协作机器人，包括移动底座以及配合装设在移动底座上的七自由度机械臂，移动底座包括底座平台、移动轮、调节支撑柱、固定角件以及支撑座，底座平台由金属型材组成，移动轮配合装设在底座平台的底部，固定角件固定装设在所述底座平台的型材连接安装处，调节支撑柱配合装设在底座平台上部，支撑座配合装设在调节支撑柱的顶端。本实用新型不仅增加额外的轴可以实现机器人躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置，改善机器人相关的运动学和动力学特性，而且改变了传统的机器人只能固定在生产线的某个工作流程位置进行使用的技术局限性，扩展其柔性使用度，更好地应用于实际的生产使用中。

技术领域

本实用新型涉及的是可移动的多自由度智能机器人领域，更具体地说是一种移动式七自由度智能协作机器人。

背景技术

以轻工业为主的企业需要大量人工进行作业，急需机器人自动化设备的引入以提高工厂的生产效率和质量，同时降低工厂的用工成本。但传统的机器人设备的工作方式主要以简单、重复的工作方式为主，而轻工业机器人需要相对较高的定位精度，并且对材料的刚度有一定要求，对于机器人关节有一定的柔性要求，限制了传统机器人在轻工业（如鞋服行业）的应用。

目前传统机器人一般最多具有六个自由度，其中，前三个自由度引导夹手装置至所需的位置，而后三个自由度用来决定末端执行装置的方向，机器人具有高度依赖专业技能人员的示教、编程作业，且大多只能在结构化环境中从事简单和重复性工作。这些类型的机器人一般具有定位精度高、速度快和输出力大等特点，同时，这类机器人在自动化程度较高、生产行为相对固定的大企业中具有较高的工作效率和经济效益，但这些类型的机器人成本相对较高，缺乏柔顺性和快速适应性，且具有一定的危险性，需要隔离作业。另一方面，传统的机器人只能是固定在生产线的某个工作流程位置，其无法进行移动，位置相对是固定不变的，其柔性使用性局限性较强，无法灵活地移动使用。所以这种类型机器人在消费品市场快速变化而导致的企业生产随之调整时，显得柔顺性不足，灵巧性和智能性不强，使一大批对市场具有重要贡献的中小企业对采用机器人进行生产持消极态度。

此外，虽然机器人近些年来获得了巨大发展和相应的政策支持，但实际上绝大多数中小企业的生产工作仍然由手工或传统机器人机械手完成，机器人的智能化程度还不足以代替人完成智能性、柔顺性和技能性要求较高的工作，面对当今复杂多变的生产和生活需求，协作机器人技术引起了越来越多的研究者和公司的重视。

实用新型内容

本实用新型公开的是一种移动式七自由度智能协作机器人，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种移动式七自由度智能协作机器人，包括移动底座以及配合装设在该移动底座上的七自由度机械臂，所述移动底座包括底座平台、移动轮、调节支撑柱、固定角件以及支撑座，所述底座平台由金属型材组成，该移动轮配合装设在该底座平台的底部，所述固定角件固定装设在所述底座平台的型材连接安装处，所述调节支撑柱配合装设在该底座平台上部，该支撑座配合装设在该调节支撑柱的顶端；

所述七自由度机械臂配合固定装设在所述支撑座上，所述七自由度机械臂包括依次连接设置的基座、第一关节、第二关节、第一连杆、第三关节、第四关节、第二连杆、第五关节、第六关节和第七关节，所述基座的上部法兰连接端与第一关节的电机输出端固定连接，所述第一关节的法兰连接端与第二关节的电机输出端固定连接，所述第二关节的法兰连接端与第一连杆的下部法兰连接端相固定连接，该第一连杆的上部法兰连接端与第三关节的电机输出端固定连接，该第三关节的法兰连接端与第四关节的电机输出端固定连接，该第四关节的法兰连接端与第二连杆的下部法兰连接端固定，该第二连杆的上部法兰连接端与第五关节的法兰连接端固定连接，该第五关节的电机输出端与第六关节的法兰连接端固定连接，该第六关节的电机输出端与第七关节的法兰连接端固定连接，该第七关节的电机输出端配合安装有外围辅助作业设备；