[实用新型]一种七自由度协作机器人

权利要求书

1.一种七自由度协作机器人，其特征在于：包括依次连接设置的基座、第一关节、第二关节、第一连杆、第三关节、第四关节、第二连杆、第五关节、第六关节和第七关节，所述基座的上部法兰连接端与第一关节的电机输出端固定连接，所述第一关节的法兰连接端与第二关节的电机输出端固定连接，所述第二关节的法兰连接端与第一连杆的下部法兰连接端相固定连接，该第一连杆的上部法兰连接端与第三关节的电机输出端固定连接，该第三关节的法兰连接端与第四关节的电机输出端固定连接，该第四关节的法兰连接端与第二连杆的下部法兰连接端固定，该第二连杆的上部法兰连接端与第五关节的法兰连接端固定连接，该第五关节的电机输出端与第六关节的法兰连接端固定连接，该第六关节的电机输出端与第七关节的法兰连接端固定连接，该第七关节的电机输出端配合安装有外围辅助作业设备；

所述的各个关节内部集成设有电机驱动器、电机、绝对值编码器、增量编码器、制动器以及减速器，且各个关节的一端为电机输出端，该电机输出端的输出力矩用于关节的转动，关节的另一端为用于驱动连接的法兰连接端；

还包括控制模块，该控制模块包括UPS电源、计算机控制台以及安全I/O传感器，其中，UPS电源用于向该计算机控制台及安全I/O传感器提供电源，所述计算机控制台通过CAN总线分别与所述的各个关节内部集成设置的电机驱动器及电机相配合对应控制连接设置，所述安全I/O传感器与一示教器相连接，且所述计算机控制台与该示教器相控制连接。

2.根据权利要求1所述的一种七自由度协作机器人，其特征在于：所述计算机控制台上还设有USB、LAN以及VGA接口。

3.根据权利要求1所述的一种七自由度协作机器人，其特征在于：所述基座、第一关节、第二关节、第一连杆、第三关节、第四关节、第二连杆、第五关节、第六关节和第七关节的各个对应连接部分别采用密封圈进行防护密封设置。

4.根据权利要求2所述的一种七自由度协作机器人，其特征在于：所述第一关节和第二关节的结构相同，其输出的力矩最大，第三关节和第四关节的结构相同，其输出的力矩次之，第五关节、第六关节和第七关节的结构相同，其输出的力矩最小。

5.根据权利要求2所述的一种七自由度协作机器人，其特征在于：还包括第三连杆和一关节连接件，该第三连杆连接于第五关节和第六关节之间，该第三连接两端的法兰连接端分别与第五关节和第六关节的电机输出端相配合连接，该关节连接件连接于第三关节与第二连杆之间，该关节连接件两端的法兰连接端分别与第三关节和第二连杆的法兰连接端相连接，而第四关节和第五关节相连接，且第四关节的电机输出端与第二连杆的法兰连接端相连接；所述第一关节与第二关节的结构相同，其输出的力矩最大，第三关节的输出力矩次之，第四关节、第五关节、第六关节和第七关节的结构相同，其输出的力矩最小。

6.根据权利要求2所述的一种七自由度协作机器人，其特征在于：还包括第三连杆和一关节连接件，该第三连杆连接于第六关节和关节连接件之间，该第三连杆两端的法兰连接端分别与第六关节和关节连接件的法兰连接端相连接，所述关节连接件连接于第三连杆与第七关节之间，该关节连接件两端的法兰连接端分别与第三连杆和第七关节的法兰连接端相连接；所述第一关节和第二关节结构相同，其输出的力矩最大，所述第三关节和第四关节的结构相同，其输出的力矩次之，所述第五关节、第六关节及第七关节的结构相同，其输出的力矩最小。

7.根据权利要求1所述的一种七自由度协作机器人，其特征在于：所述基座上还设有航空插头接口，用于电源供电线、CAN总线以及传感器的走线使用。

8.根据权利要求1所述的一种七自由度协作机器人，其特征在于：还包括驱动电源，该驱动电源分别为所述的各关节的电机驱动器和电机提供电源。