[实用新型]一种四臂多功能建造机器人

权利要求书

1.一种四臂多功能建造机器人，包括机身、头部、电源动力系统、材料供给系统、移动系统和电脑智能系统；其特征在于该机器人还包括3D打印系统、固定系统、升降系统、头部监测器、机身监测器、左固定监测器、右固定监测器和漆料填充装置；所述3D打印系统包括左打印臂、打印喷头、右打印臂和多功能加工机械爪；所述固定系统包括左固定臂、左固定爪、右固定臂和右固定爪；

所述机身通过升降系统安装在移动系统上，机身正面安装有机身监测器；所述电源动力系统、材料供给系统和电脑智能系统均安装在机身上；所述头部安装在机身的上部，头部正面安装有头部监测器；所述左固定臂通过球面副安装在头部的一侧面上，末端安装有左固定爪；左固定臂上安装有左固定监测器；所述右固定臂通过球面副安装在头部的另一侧面上，末端安装有右固定爪；右固定臂上安装有右固定监测器；所述左打印臂通过球面副安装在机身的一侧面上，末端安装有打印喷头；所述右打印臂通过球面副安装在机身的另一侧面上，末端安装有多功能加工机械爪；右打印臂上安装有漆料填充装置；

所述材料供给系统分别与打印喷头和多功能加工机械爪的增材打印喷口连接；所述漆料填充装置与多功能加工机械爪的上色喷口连接；所述电脑智能系统分别与3D打印系统、固定系统、升降系统、电源动力系统、材料供给系统、移动系统、头部监测器、机身监测器、左固定监测器、右固定监测器和漆料填充装置连接。

2.根据权利要求1所述的四臂多功能建造机器人，其特征在于升降系统安装于机身和移动系统上，位于两者之间；机身能够相对于升降系统旋转一定角度；升降系统未工作时，升降系统收放于机身的内部，机身下部安放在移动系统上。

3.根据权利要求1所述的四臂多功能建造机器人，其特征在于所述电源动力系统和材料供给系统均安装在机身的侧面端口上；所述电脑智能系统安装在机身后部。

4.根据权利要求1所述的四臂多功能建造机器人，其特征在于所述头部监测器的形状为球型，球型半径为2～5cm，同时具有激光扫描定位功能；所述机身监测器的形状为球型，同时具有激光扫描定位功能；所述左固定监测器和右固定监测器均为球状摄像头，球体半径为2～4cm。

5.根据权利要求1所述的四臂多功能建造机器人，其特征在于所述左打印臂包括左打印肩杆、左大打印臂和左小打印臂；所述左打印肩杆的一端安装在机身的一侧面上，与机身构成球面副；所述左大打印臂的一端通过转轴与左打印肩杆的另一端连接，与左打印肩杆构成转动副；所述左小打印臂的一端通过转轴与左大打印臂的另一端连接，与左大打印臂构成转动副；所述左小打印臂的末端安装有打印喷头。

6.根据权利要求1所述的四臂多功能建造机器人，其特征在于所述右打印臂包括右打印肩杆、右大打印臂和右小打印臂；所述右打印肩杆的一端安装在机身的另一侧面上，与机身构成球面副；所述右大打印臂的一端通过转轴与右打印肩杆的另一端连接，与右打印肩杆构成转动副；所述右小打印臂的一端通过转轴与右大打印臂的另一端连接，与右大打印臂构成转动副；所述右小打印臂的末端安装有多功能加工机械爪和漆料填充装置。

7.根据权利要求1所述的四臂多功能建造机器人，其特征在于所述多功能加工机械爪具有3个爪端，每一个爪端上各自设置有增材打印喷口、减材切刀和上色喷口；增材打印喷口用于对打印对象进行增材改进；减材切刀用于对打印对象进行减材修改；上色喷口用于对打印对象进行上色。

8.根据权利要求1所述的四臂多功能建造机器人，其特征在于所述左固定臂包括左固定肩杆、左大固定臂和左小固定臂；所述左固定肩杆的一端安装在头部的一侧面上，与机身构成球面副；所述左大固定臂的一端通过转轴与左固定肩杆的另一端连接，与左固定肩杆构成转动副；所述左小固定臂的一端通过转轴与左大固定臂的另一端连接，与左大固定臂构成转动副；所述左小固定臂的末端安装有左固定爪和左固定监测器。